關于六自由度機器人的各種問題

葉慕一

目前實驗室要按照現有的史陶比爾里自由度機器人仿制一臺，我現在完全不懂，請教各位前輩。目前有的問題是，伺服電機和諧波減速器怎么選型？還有就是斷電狀態下靠什么自鎖機構保持位姿不變？

我在飛

斷電狀態下靠電機內部的電磁抱閘自鎖保持位姿不變，對于伺服電機和諧波減速器怎么選型可是一言難盡了，你先找一下帝人RV減速機和HD諧波減速機還有帶電磁抱閘的伺服電機的選型手冊熟悉一下吧。
下圖是一款6KG的6自由度機器人的伺服電機、減速機、軸承的采購清單，樓主參考一下吧。
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葉慕一

我在飛 發表于 2013-3-9 18:26
斷電狀態下靠電機內部的電磁抱閘自鎖保持位姿不變，對于伺服電機和諧波減速器怎么選型可是一言難盡了，你先 ...

( I; R% B7 s6 K5 i2 a1 d謝謝前輩教我，安川系列的伺服電機都有電磁抱閘嗎？電磁抱閘指的是不是制動器？
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我在飛

0 a3 r+ b# y6 v" ~4 C
% A; h6 ]+ x  i, A( t4 h+ M安川系列的伺服電機只有特定型號的有電磁抱閘，電磁抱閘指的就是電磁制動器。
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葉慕一

我在飛 發表于 2013-3-9 19:51
安川系列的伺服電機只有特定型號的有電磁抱閘，電磁抱閘指的就是電磁制動器。

( }2 F& g& Y; `9 S- O+ K" {' ]+ Y" W6 j那電磁抱閘可以另外配吧？有哪些品牌？

huwangning

對于交流伺服電機來說，抱閘是選配的。另外，需要注意的是對關節型機器人，伺服電機的編碼器要絕對式的。

葉慕一

huwangning 發表于 2013-3-9 21:20
對于交流伺服電機來說，抱閘是選配的。另外，需要注意的是對關節型機器人，伺服電機的編碼器要絕對式的。

' ^" _1 U$ @5 p$ K/ g+ ~" e您有抱閘的選配資料嗎？
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小浩00

huwangning 發表于 2013-3-9 21:20
1 M/ r. N+ f) E$ B" {對于交流伺服電機來說，抱閘是選配的。另外，需要注意的是對關節型機器人，伺服電機的編碼器要絕對式的。

. u. O. v$ l  a' p9 w) F小弟初學機器人，想問一下為什么編碼器要用絕對式的啊？謝謝

葉慕一

我在飛 發表于 2013-3-9 18:26
斷電狀態下靠電機內部的電磁抱閘自鎖保持位姿不變，對于伺服電機和諧波減速器怎么選型可是一言難盡了，你先 ...

前輩，您和我說的我正在看，您能講講諧波、rv等減速器選型比較方面的問題嗎？有這方面的文章嗎？
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lxg1980

學習了。