關于六自由度機器人的各種問題

葉慕一

目前實驗室要按照現有的史陶比爾里自由度機器人仿制一臺，我現在完全不懂，請教各位前輩。目前有的問題是，伺服電機和諧波減速器怎么選型？還有就是斷電狀態下靠什么自鎖機構保持位姿不變？
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我在飛

斷電狀態下靠電機內部的電磁抱閘自鎖保持位姿不變，對于伺服電機和諧波減速器怎么選型可是一言難盡了，你先找一下帝人RV減速機和HD諧波減速機還有帶電磁抱閘的伺服電機的選型手冊熟悉一下吧。
下圖是一款6KG的6自由度機器人的伺服電機、減速機、軸承的采購清單，樓主參考一下吧。
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葉慕一

我在飛 發表于 2013-3-9 18:26
斷電狀態下靠電機內部的電磁抱閘自鎖保持位姿不變，對于伺服電機和諧波減速器怎么選型可是一言難盡了，你先 ...

+ N8 H  S# f2 T1 Q9 x' ^謝謝前輩教我，安川系列的伺服電機都有電磁抱閘嗎？電磁抱閘指的是不是制動器？
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我在飛

安川系列的伺服電機只有特定型號的有電磁抱閘，電磁抱閘指的就是電磁制動器。
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葉慕一

我在飛 發表于 2013-3-9 19:51
' O3 k1 \, I# |5 m" ?安川系列的伺服電機只有特定型號的有電磁抱閘，電磁抱閘指的就是電磁制動器。

那電磁抱閘可以另外配吧？有哪些品牌？

huwangning

對于交流伺服電機來說，抱閘是選配的。另外，需要注意的是對關節型機器人，伺服電機的編碼器要絕對式的。

葉慕一

huwangning 發表于 2013-3-9 21:20
對于交流伺服電機來說，抱閘是選配的。另外，需要注意的是對關節型機器人，伺服電機的編碼器要絕對式的。

) Y7 N5 _) [, Q6 B" E您有抱閘的選配資料嗎？
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小浩00

huwangning 發表于 2013-3-9 21:20
# X3 a5 b7 O3 b( p: x* |對于交流伺服電機來說，抱閘是選配的。另外，需要注意的是對關節型機器人，伺服電機的編碼器要絕對式的。

3 K' f4 k3 j3 O7 o0 u, Z4 I0 x小弟初學機器人，想問一下為什么編碼器要用絕對式的啊？謝謝

葉慕一

我在飛 發表于 2013-3-9 18:26
& `# Y* I% N" c' c3 p2 o! q斷電狀態下靠電機內部的電磁抱閘自鎖保持位姿不變，對于伺服電機和諧波減速器怎么選型可是一言難盡了，你先 ...

( i( P" b7 g' |$ Q% T前輩，您和我說的我正在看，您能講講諧波、rv等減速器選型比較方面的問題嗎？有這方面的文章嗎？
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lxg1980

學習了。