一個奇怪的齒輪機械裝置（諧波差動裝置）---[如圖，請教]

數控散人

可能還是Cs和Cd的定義不太完全.

logxing

原帖由 數控散人 發表 7 a5 z3 [- Q1 K7 v8 l! p6 B: L& { 感謝諸多高手的論述,感覺已經快接近正確的方向啦!
只是這個機構的兩個輸入部分是可以正反隨意運轉的,圖中只是標出其中一種連續單方向調節的應用例子而已.

假如砍斷皮帶,接進兩個電機,不論兩個電機怎樣旋轉,都可以輸出正確的轉速和角度.
這里面的機構就不太好想啦.

遺留問題是“如何實現正反輸入”嗎？

我以為你的問題只是中間的齒輪組部分。

$ _3 E6 v f; Y+ S2 J

可變速ブ-リ和メインモートル的反向實現和中間的齒輪并沒有關系。這是另外一個問題了。

8 g; C5 J- p4 J {* E

因為這是整個齒輪組的輸入，所以我不覺得是齒輪組使得輸入可以反向。

# x/ s1 l( p- f

現在的中間的齒輪組結構是允許其"可變速ブ-リ傳入"反向輸入的。反向正向的差別是微量變速（ロール轉向不變）。

u: L1 H2 q& P1 H& M

也允許メインモートル的反向輸入，反向正向的差別是ロール的反向正向。（莫非你是說メインモートル反向了，ロール也不反向？）

至于如何反向則是另一個和齒輪無關的問題。

我想齒輪組的結構已經很清晰了，剩下的問題是“可變速ブ-リ是如何實現反向的？”，是這樣嗎？

還是我完全誤解了你的意思？到底剩下的問題是什么？感覺怪怪的，似乎我還沒弄明白遺留問題究竟是什么？

數控散人

原帖由 數控散人 發表 . S3 _& W; a& Y4 D7 Q

斑竹你好:

上述機構的確較為復雜,表現在以下幾點:

1 q( k. p' A5 j$ p9 D# @

 1. 其中間機構有可能是諧波減速器,這方面"地瓜"朋友已有所指點(4樓).

5 b# [7 ^5 P0 G$ f3 I i

   2. 如假定確實是諧波減速結構,則可推斷在主傳動時(Z4/Z3->Z2/Z1)--柔輪相對靜止/剛輪輸出; 差動輸出時(皮帶輪->

7 c) g. n; b# s4 f: L* ?+ Y/ T* }

       諧波減速器->Z2/Z1)--剛輪相對靜止/柔輪輸出;

   3. 主要此問題的難度是:

( l9 t) O6 l3 ^

          A. 其中Cs+Cd機構的原理和作用?

u3 ]0 l# p: g4 e( a7 M

          B. 其中差動輸出的數學模型及公式計算?

          C. 主傳動(輸出)和差動(輸出)的準確邏輯關系(速度+角度)?

1 z( N: m% @% E; G3 x9 ^4 i6 ^/ H+ ?

要解決上述問題,看樣子是有一定難度的.歡迎各路大俠繼續指點.

 

& }9 p4 x8 V7 r; h7 @+ E) d

我的意思很簡單:就是3.A中的問題.我認為其中還有很關鍵的機械結構問題沒有解決,即Cs和Cd的準確定義.

我淺顯的認為Cs和Cd指的不是剛輪.應該是一種離合機構,只是計算時可以按剛輪計算而已.

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4 k' ^# Z5 C9 u& ]" m7 O

 

logxing

是什么東西沒有解決呢？如果Cs和Cd是剛輪的話會出現什么矛盾的東西嗎？

數控散人

1. 推導無疑應該是正確的.
  n! ~7 C2 z2 ?  c! B9 @2. Cs和Cd應該是外圈帶動剛輪/內圈帶柔輪的離合機構,這才是此機構的精髓所在.
' _6 `% {9 L, Z# p3 K3. 至于究竟是什么樣的結構,能夠允許正反兩個輸入的任意旋轉,還是有很大的探討空間.
+ r  \' r* E2 O以上是我的一點淺見,望指導.
6 U' Y8 j! e5 p) D
$ u/ f2 m' G' t# C

simba

先把這個帖子頂起來,然后再回復.
/ N, W+ {: x9 D今天太晚了,已經凌晨2點了.

simba

這段時間比較忙,所以現在才回復此主題!

這種結構是用在印刷機械上三種基本結構中的一種。第一種叫相位調整，第二種叫微動調整，第三種也就是樓主列出來的這種叫連續差動調整。

1. 陰影部分是諧波減速機，Cs和Cd是兩個外形尺寸基本一致的剛輪，區別有兩點（1）Cs外圓倒角比Cd要小（2）Cs比Cd要多兩個齒。也就是Cs比柔輪多兩個齒,也就是說如果波發生器轉動，柔輪與Cd是反方向同速轉動，但此時柔輪與Cd也是反方向轉動但是有減速,減速比是1/(R+1)。R是代表減速機的標準減速比，是指當把Cs固定的時候波發生器與柔輪的減速比，計算公式為1/R=(Cs-Z柔輪)/Z柔輪。

% D' S$ O7 ~2 ~, p/ m2.至于可變速滑輪，這里就是一個無級變速加剎車，當你剎車的時候就是滑輪的轉速為零，也就是說把波發生器剎住了帶輪空轉。當你用無級變速的時候就是N1-N2的效果了!如果要反向就掛倒檔。圖上只是一個示意圖而已，實際結構并不是這么簡單的一個帶輪。

6 _5 o5 x% q6 \3. 這種結構的工作原理是這樣，當你把滑輪剎住，也就是把波發生器剎住，這個時候整個機構由左下方的主馬達來帶動，注意兩組圓柱齒輪的速比是完全參照諧波減速機的齒數而配出來的(熟悉諧波減速機的朋友應該知道,并不是所有的齒數都能加工)，所以最終的效果是主馬達的轉速和輸出滾輪(ROLLER,又叫羅拉)的速度是完全一致的,也就是整個機構的速比是1:1,這是機器正常跑的時候的狀況.但是ROLLER跑了一段時間之后,因為某些緣故(因素很多,不同應用情況下因素不一樣),會出現工件運輸不到位,有可能超前了也有可能滯后了,這也是為什么需要正反調節的原因.這個時候就需要用啟動滑輪來調整滾輪的速度,等到工件運輸不到位現象排除.再把滑輪剎住,這樣又是主馬達帶動輸出滾輪同步工作.
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% L% k, l, E& C7 w4 p! W4. 再回過頭來說這三種結構,第二種和第三種唯一區別是,第二種的滑輪是用一個電機來代替,也就是說波發生器并沒有直接和主馬達有關系.而第二種和第一種的區別是第一種相位調整結構中的Cs和Cd的位置和第二種的調換的,就是說主馬達驅動的首先是Cs而不是Cd.
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% |) X* l- t0 j: i 不知道我的解釋是否清楚.歡迎有興趣的朋友繼續討論！
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數控散人

謝謝辛巴.
真是見多識廣,增長不少知識.
: V9 P2 X0 ~3 L  O! c
不過還是有點疑問:
1. Cs不見得比Cd只多兩個齒吧?我現在遇到的就只多一個齒,不知這是怎么回事.
2. 您所列的1.項中出現的兩個柔輪與Cd方向關系的描述疑為筆誤,后一個是不是應為Cs.
6 N. j( t! E7 [- M3. 您所列的4.項中出現的"主馬達驅動的是Cs",其中的"主馬達"是否應著重在"相位調整驅動馬達或波發生器馬達......"
9 k- |! O5 o% R3 ~3 j1 n4. 作為您所說的第一種基本應用結構,是否可以考慮使用兩個馬達(外掛一組齒輪)作為一般機械意義的可控相位(或同步)控制?我認為這是可能的.
4 `2 p: h+ |$ ~7 {0 V5. 不知您是否具有此類機械結構的具體資料,如有且能共享,則吾幸莫大焉.
4 d8 p9 w' A2 ?& P
以上意見,拋磚引玉.
# }0 A; X: W7 C4 c2 L4 t( C' z. o

數控散人

另外我很想了解Cd和Z3及Cs和Z2的關系
  I- R( G& m0 [1 i' }, [: e謝謝呵

simba

1. Cs比Cd多兩個齒,這是諧波傳動的基本原理。也就是說Cs比柔輪多兩個齒.所以減速比的計算是
# X2 o. A/ B5 Q' k, z1/R=(Zcs-Zcd)/Zcd.當然世事無絕對，不過多一個齒的我確實還沒有見到過．很好奇,請問您這個是哪里來的啊?

2. 筆誤，昨晚太完了，寫完了沒檢查。但是這個論壇居然不給修改自己的帖子，真奇怪。

3. 主馬達是指最左下方的馬達，對于第一種和第二種結構來說相位調整的馬達就是連在波發生器上的馬達（對于連續差動調整，波發生器是通過主馬達用皮帶來帶動差動滑輪來驅動，省去一個馬達）。實際上前兩種結構在日本最初設計的時候確實是用馬達來調整相位，但后來傳到臺灣同胞那里，就被改成了一個手柄，包括我們大陸用的結構也都是手柄，這個手柄在機器正常運行的時候是鎖住的，如果要調整的時候，松開后用手調整手柄即可。因為一般情況下這種印刷機都有一個人在旁邊看著的.目前這種調整器也有國產的，很便宜，但精度不好，壽命也比較差，目前我們賣給客戶的以進口的調整器居多。精度不好造成的直接后果就是調整速度慢導致出來的廢張多造成經濟損失．
, ~- M; j4 _% f$ q* ^! h. F4. 第一種結構就是用來調整相位的．用一個馬達驅動一個ROLLER．調節相位用手柄或者電機均可.

5. 資料我有的,請告訴我你的聯系EMAIL.

6. Cd和Z3及Cs和Z2的關系是配出來的.具體你可以在資料里看到,有一個表格.對于不同的減速比可以配出來不同的Z1,Z2,Z3,Z4.這四個完全是被動參數.

7. 請問您是從事什么行業?嚴重地想和你交個朋友的說.