PLC控制伺服運動問題求助（找不到問題所在，見鬼了）

颶天使

制作了一臺打孔機，打孔軸是Z軸用的Y2脈沖輸出，手手動控制和自動運行，運行采用絕對運動DDRVA  ，打孔過程是分三階打孔，先打幾毫米再變速打幾毫米再變速打幾毫米。
問題出現了采用手動控制時 多次設定Z軸的移動位置PLC發出的脈沖數和電機運行的脈沖數一致
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2024-8-19 09:26 上傳

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但是采用自動運行時就出問題了

運動過程是Z軸（Y2）先快速運動到（快速定位）D270的位置，這時PLC發出的脈沖數和電機運動的脈沖數一致，然后移動到打孔深度1的位置，這時發現電機運動的脈沖數比PLC發出的脈沖數多了，驅動器設置的是10:1   例如PLC發送19600個脈沖，驅動器顯示運動了19602個脈沖，有時還多幾個。然后一次是打孔深度2 打孔深度3 的位置，每次都差。最后回到Z0的位置。 也就是說加入到打孔深度3的位置實際是50000個脈沖，實際驅動器運動了50000多個脈沖，而D8360的數值卻是50000.當回0位時PLC發出50000個脈沖，電機也只運動50000個脈沖，導致Z0的位置每次都向下誤差幾個脈沖。
! }2 Q0 K9 D- a, i請教這是什么原因呀
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fiyu1314

打孔的時候 是空走 還有 帶負載。

颶天使

$ O" z* \- Z! G帶負載和空走都差 程序在這個位置

學者11

如果步進電機實際運動的脈沖數多于PLC發出的脈沖數，這通常意味著系統中存在一些問題。PLC發出的脈沖沒有被正確接收或處理，導致實際執行的脈沖數少于PLC發出的脈沖數。這種情況下，步進電機的脈沖數不會多于PLC發出的脈沖數，但是可能會出現其他錯誤。如果驅動器或控制器內部出現了故障，可能會導致某些脈沖被重復處理，造成實際運動的脈沖數多于PLC發出的脈沖數。
驅動器或控制器內部的硬件故障導致信號處理錯誤，使得實際運動的脈沖數與PLC發出的脈沖數不符。
驅動器或控制器的固件或軟件存在問題，導致信號處理錯誤。
信號線受到電磁干擾或其他物理因素的影響，可能會導致信號誤讀。
信號線接觸不良或松動也可能導致信號傳輸錯誤。
驅動器或控制器的參數設置錯誤，例如脈沖分配、方向信號等配置不當，可能會導致實際運動的脈沖數多于PLC發出的脈沖數。
! V! _' V' r, _  {* S步進電機驅動器通常支持多種微步模式，如果設置了錯誤的微步模式，也會導致實際脈沖數與PLC發出的脈沖數不符。
6 |" e9 b( z) [4 k3 n/ b5 M如果步進電機負載過重或者有異物卡住，可能會導致電機無法完全響應所有脈沖信號，但在某些情況下也可能因為摩擦力變化而導致實際運動的脈沖數多于PLC發出的脈沖數。
' _; v7 y* Q) S; S" ]1 b如果傳動系統中有齒輪損壞或松動等情況，也可能導致實際運動的脈沖數與PLC發出的脈沖數不匹配。

; V2 [7 A3 D# v  d. M) s針對上述問題，可以采取以下措施進行排查
, R1 J. P, D, r+ W7 V! P4 ]確保所有連接線纜完好無損，沒有松動或斷開的情況。
重新檢查和確認驅動器或控制器的所有配置是否正確，特別是與脈沖相關聯的參數。
對驅動器或控制器進行測試，查看是否存在硬件故障。
檢查信號線周圍是否有強磁場或高頻設備干擾，必要時更換屏蔽線或增加隔離措施。
" Q( {1 N" ?$ s# E檢查機械結構是否有磨損、卡滯等問題，確保傳動系統的正常運行。
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颶天使

學者11 發表于 2024-8-19 10:25
如果步進電機實際運動的脈沖數多于PLC發出的脈沖數，這通常意味著系統中存在一些問題。PLC發出的脈沖沒有被 ...

8 R: m  ~% x; `  K/ y. A1 G但是在手工控制Z時，例如指定先走5MM 再走10MM 再走3MM 時 發出的脈沖數和驅動器顯示運動的脈沖數不差
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599142655

伺服過沖/不足好像還挺常見的，一般的驅動器運行的時候都會顯示超過或者缺少的多少脈沖數。大約是因為伺服本色就是PID控制的。如果PID參數設置的不合適會有這種現象。手動更精確是不是和自動給的參數不太一樣導致的。

颶天使

學者11 發表于 2024-8-19 10:25
如果步進電機實際運動的脈沖數多于PLC發出的脈沖數，這通常意味著系統中存在一些問題。PLC發出的脈沖沒有被 ...

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2024-8-19 17:24 上傳

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請哪位大神幫忙看看程序吧看看是不是程序上的問題
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: n1 D  k: Z7 H2 h* ~7 s7 {
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上邊是手動指定動作部分，沒有問題，不停的改變定位位置，PLC發出的，脈沖和驅動器接收的脈沖一樣
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5 q1 ^2 i4 q/ Q; w) D0 C2 z5 l上邊是自動位置1的程序 ，也沒問題


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上邊是深度2的程序，執行完后驅動器顯示接收的脈沖數比PLC發出的脈沖數多了2個

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颶天使

通過試驗，用手動操作部分試驗：絕對定位DDRVA 到10 PLC發出的脈沖數和驅動器接收的一致，再絕對定位到15，也沒問題，再絕對定位到25也沒問題，再絕對定位到0 也沒問題，可是用自動時，絕對定位到15沒問題，再絕對定位到20，驅動器就對收到了2個脈沖，再絕對定位到25驅動器有多走了2個脈沖，再絕對定位到30驅動器有走了2個脈沖。我考慮可以排除驅動器設置和線束干擾的問題了，考慮是不是還是程序的問題呀

颶天使

問題找到了，把信號線屏蔽層接地摘了就沒事了

螞蟻博巖

颶天使 發表于 2024-8-20 17:16
問題找到了，把信號線屏蔽層接地摘了就沒事了

屏蔽層是單端接地還是兩端都接地呢？兩端都接地肯定不行，會成為干擾源。