5.31號發了下圖，關于一個碼垛機器手的結構的請教貼，首先謝謝大家的不吝賜教0 G$ Z5 k$ R, z! X
原貼：碼垛機器人機構，理解好晦澀，求解 - 機器人 - 機械社區 - 百萬機械行業人士網絡家園 (cmiw.cn)
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* Z1 w6 v3 q3 m& t% @1，@xmdesign 發的指教https://github.com/LeandroLoiacono/community_robot_arm，我去看了下，跟這個圖原理差不多，我了解了一些行程范圍，大臂小臂的作用，跟抓手與地面能一直保持垂直等等，不理解的是連桿的三角形是通過什么根據去設計的: G' g) j2 `' c% x
2，@斯文棒棒 發是指教是用linkage，去模擬連桿之間的運動，我下載好了，但是小孩暑假，我要考一些證書之類的耽擱了，下個月在去學 w+ m4 \# J: Q3 ?. Y8 `/ q7 g
3，@水水5 發的指教是用solidworks是草圖塊功能，去仿真運動。本來都快忘了這個事情，他隔了很長時間回帖問我畫的如何了，真是令我汗顏。然后也是非常感謝，今天不是很忙，立馬畫出來了，但還是有不懂的地方，希望大家繼續不吝賜教，謝謝大家) n |; u, [8 T) d
A下面是我用solidworks畫的草圖塊仿真以及動圖效果* O! N( ?: G' ]& H
3 l1 k; O, ?5 J" Y8 T, j, C& s( _; x動圖仿真: X8 X% a; F6 Y
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“A1-A2是大臂跟小臂” “B是三角形鏈接件” “C1-4是連桿”' n: x* b g& m& X! p+ d
1，我是想想根據上面的機器手，模仿它弄一個新的結構，相當于把上面的結構倒過來用，上面也說了“連桿的三角形不懂，不知道是根據什么設計的”導致我畫出來的草圖塊仿真好像有“死區”3 d( |) a( F+ ]- d3 _3 Y
2，大家有沒有好的想法，能幫忙改進死區，讓這個結構能順暢的運行，以前也有些經驗就是做成“同步帶類似承載力差點的結構”，但是我最初的想法是用剛性結構
: L( a5 w" @1 q6 W- \* Y3，所以大家在幫忙在看看，提出你們的寶貴建議，拜謝，大家可以暢所欲言的談論一下，希望大家的討論能碰撞出知識的火花 , E% ?* F+ v* Z& M
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發表于 2024-8-14 14:00:08
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