蜘蛛手機器人，安裝機架晃動

夢回18

做了一個柔性抓取的案例，用的ABB的蜘蛛手機器人，機架底部已經打了32個M8的地腳螺絲固定，但是機器人速度提升上來之后機架還是會晃動，不知道是什么原因導致的，有沒有高手幫忙看一下問題出在哪里，機架結構是否靠譜。

譬如朝露

抖肯定是人不行哈，一般額要是你這水平，肯定不這方案，直接選個串聯機械臂啊，那機械臂要抖，額正好找廠家茬兒：看看你們做的啥垃圾，賠錢。不就完事兒拉。或者你不買了啥蜘蛛機械手了么？讓人廠家幫你配架子呀，反正你們老板估計也窮得只剩下錢了，你不幫他花了，他膈應

空空的空

你現在機架會晃動 是因為重心靠上了，調整下重心高度 或者你現在底部給他配重

尹志春

多簡單 ，直接用鋼管焊接后，在鋼管里灌水泥，重量加了5T
一般大廠也是加重，

702736

機架最大尺寸？機器人重量

夢回18

702736 發表于 2023-3-30 10:39
機架最大尺寸？機器人重量

機架尺寸1600*1400*1900，主體80方管焊接，機器人重量120kg

曉曉曉27

管子多大，整體多高，機架與地的接觸是不是小了點

雪舞楓

確認螺栓沒有松動還抖是支柱剛性不足，考慮在支柱與支柱之間多焊接幾跟鏈接管材增強結構剛性，最好還是有配重降低總體重心，這個解決問題才根本一些

th2009

鋼構也要考慮柔性,就樣高聳的煙囪一樣.

長頸鹿大師兄

剛度不夠，鋼材增厚，內部灌裝水泥。在T型點和L型點鋼材外皮加焊鐵板。
判斷是哪邊甩動嚴重一點，
編左右，和，前后的程序全速來回跑起來。
打表看看晃動量。
目測左右是有增強，前后差一點。

另外從編程路徑上優化一下，不是直線就是最優。