求助：ABB機器人速度數據可以是變量嗎？

james1226

* e; X, f( P4 }, c7 R; ^現有一工藝需求機器人的速度隨小段距離線性變化，請問ABB機器人速度數據可以是變量嗎？
+ x/ W& a- i! [- z; b7 @. J/ ^v1000\v:=100或v1000\T:=1中“\”后面的v、T可以是變量嗎？
% l1 a0 j9 o* u9 N
& t0 N5 p$ X5 s' f) s& X

遠祥

在示教器里面是可以設定的啊

james1226

搞定了
FOR i FROM 1 TO N DO
        ANG1 := ANG - 2 * ANG / N * i;
        ANG2 := ANG1 + ANG / N;
        X1 := SD / 2 * (1 - Cos(ANG1));
5 Q& n2 a" ~% [$ I& s: E! t3 P$ O  M        Y1 := -SD / 2 * Sin(ANG1);
        V1 := 1570 / (SD/2 * Cos(ANG1));
        X2 := SD / 2 * (1 - Cos(ANG2));
        Y2 := -SD / 2 * Sin(ANG2);
        MoveC RelTool(p10,X2,Y2,0\RZ:=ANG2), RelTool(p10,X1,Y1,0\RZ:=ANG1), v500\V:=V1, z1, MyNewTool;
ENDFOR