新設計的桌面式并聯機器人

chenhan91

本人寫作水平非常差。看不懂。。那就看圖把。
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從噴火槍主業創業機器人的副業也有2年了。之間也一直在改結構，改設計。之前設計的scara涼涼了，減速比不夠，電機力矩也不夠大，而且生產麻煩。現在落灰了。花了精了和錢。導致沒有辦法有一臺像scara那樣安裝方便， 4個螺絲安裝在臺面上的機器人。
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3 Z; i3 |( O/ Z中途試了好多結構，做了超大的鐵架子單臂撐起并聯機器人。最終都是失敗的。架子擔太高，重心太高，導致并聯走起來停下會振一會。本來并聯機器人就是為了快，結果這結構反而跑不了高速。
還試過更粗壯的鋼板焊起來的，一個人都抬不動的那種，結果還是不行，這么重了，還是抖。

1 A/ I: J/ F. Z) M想到能改進的方法就是，能矮則矮，重心越低越好。
從動桿變短，主動臂拐彎角度加大，放棄球關節，改為胡克鉸。
減速器L型塊安裝改為減速器一體安裝。然后就產生了不會抖的支架長度了。
/ v. A; @8 g7 E% e) q3 C3 A! V就這樣長度縮短三分之一就可以把共振去掉了。，delta并聯機器人終于可以像scara一樣桌面安裝了。

3 u$ A* n, ~2 S/ d保留了原有的速度， 不，更快了，因為胡克鉸的加持， 在外圓部位不會脫了，更高的加速度也能吃得消，而且不會磨損。就是成本太高了。用五軸機做。

但是還是不滿足，因為安裝完，還有個電柜。要考慮怎么裝。

干脆把所有的東西都擠在支架上好了。
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于是，設計又要更新了

( Y& G4 `+ j7 t7 D# M3 O" J這個版本的設計可能會維持個一段時間吧。是時候該推廣推廣了。
! u9 c  ^& T: t既然桌面安裝， 就用上最近很火的柔性振動盤吧。現在價格很貴？
論壇上不是有人發了音圈電機的結構嗎？那就做一個吧。
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現在測試了基本抓取最快0.5秒可以抓一個 ，如果保守點，0.7秒可以抓取放置一個產品，綜合上振動盤需要偶爾振一下，1秒一個穩穩的了。

論壇里有人需要柔性上料或者有傳統振動盤難抓難上的料，都發給我試下吧。說不定有驚喜。

! ^0 R9 h$ [3 q' Q2 l視頻發不了，想看測試的視頻的話，只有某音了 搜索 日康并聯機器人

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3 v# k: |) z: v9 P最后再來個廣告

噴火槍哪家好，日康噴火槍

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chenhan91

其實到現在還是對scara沒有完成有遺憾。最近想到了一些想法，有可能會顛覆scara的世界。直接達到并聯機器人的速度，我就專門抓取小料，做偏門應用，高速應用。

曉昀

機器人材料要強度高，重量輕。你說的重心低，這也是很重要的經驗。

djove0

速度快

m2006410

真好，羨慕的滿地打滾。

未來第一站

看樣子桿子用了碳纖維的？

滌生81428

我也是做機器人的，怎么加你微信

coverme

不錯不錯

xiayuku63

頂一波，建議多分享創業的經驗和過程

fanxx2000