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本帖最后由 chenhan91 于 2021-3-22 20:03 編輯
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3 J0 G) x+ E2 j9 K本人寫作水平非常差。看不懂。。那就看圖把。" g. l: a! Z# U9 }1 |
' r3 K- W; j+ w$ F從噴火槍主業創業機器人的副業也有2年了。之間也一直在改結構，改設計。之前設計的scara涼涼了，減速比不夠，電機力矩也不夠大，而且生產麻煩?，F在落灰了?；司撕湾X。導致沒有辦法有一臺像scara那樣安裝方便， 4個螺絲安裝在臺面上的機器人。" E7 b( o( \, K* R% O) |2 ]9 D
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中途試了好多結構，做了超大的鐵架子單臂撐起并聯機器人。最終都是失敗的。架子擔太高，重心太高，導致并聯走起來停下會振一會。本來并聯機器人就是為了快，結果這結構反而跑不了高速。
. M8 @' ~: ~: Z c2 g還試過更粗壯的鋼板焊起來的，一個人都抬不動的那種，結果還是不行，這么重了，還是抖。
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! y4 n6 O# ?' [4 }: ^想到能改進的方法就是，能矮則矮，重心越低越好。2 n0 j$ T3 P; e! P5 O
從動桿變短，主動臂拐彎角度加大，放棄球關節，改為胡克鉸。
- X) h1 t; h+ D3 \2 ]0 s, f, L減速器L型塊安裝改為減速器一體安裝。然后就產生了不會抖的支架長度了。3 i! T! j$ [3 K
就這樣長度縮短三分之一就可以把共振去掉了。，delta并聯機器人終于可以像scara一樣桌面安裝了。0 W8 U' r" a! n* M f
0 B% m$ c7 z" T保留了原有的速度， 不，更快了，因為胡克鉸的加持， 在外圓部位不會脫了，更高的加速度也能吃得消，而且不會磨損。就是成本太高了。用五軸機做。
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1 H% @: @4 _( |- _2 T* q2 D但是還是不滿足，因為安裝完，還有個電柜。要考慮怎么裝。
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2 K8 Z+ ?- c# u- Y干脆把所有的東西都擠在支架上好了。) w2 f6 `: i( r, @' z
# @/ k5 F" s/ \3 }' d* ~( m! ?6 O# G于是，設計又要更新了
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這個版本的設計可能會維持個一段時間吧。是時候該推廣推廣了。
, W8 j. J' R ]5 u7 j8 a7 g* Z既然桌面安裝， 就用上最近很火的柔性振動盤吧?，F在價格很貴？
& ` L D) R3 }! ]論壇上不是有人發了音圈電機的結構嗎？那就做一個吧。
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現在測試了基本抓取最快0.5秒可以抓一個 ，如果保守點，0.7秒可以抓取放置一個產品，綜合上振動盤需要偶爾振一下，1秒一個穩穩的了。7 P' D5 }' z2 y$ x3 F- V4 v
8 h7 `. v3 o5 p1 j9 m8 I: {6 U論壇里有人需要柔性上料或者有傳統振動盤難抓難上的料，都發給我試下吧。說不定有驚喜。
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視頻發不了，想看測試的視頻的話，只有某音了 搜索 日康并聯機器人
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最后再來個廣告" a% l9 X* V8 B( r6 m
" \$ n# S5 S+ u0 Y: T噴火槍哪家好，日康噴火槍6 y, M C1 x' y4 b3 {
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發表于 2021-3-22 20:03:03
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