機(jī)器人上料，先求個供料的

wuchsh

Cavalier_Ricky 發(fā)表于 2020-9-10 23:59
一排工件沒問題，多了總有個別容易偏差。。。。。。
3 E) i7 r" [! \" b$ V
說明編程的人，不懂機(jī)械。。。太常見的問題。

公差如何抵消？大俠指點(diǎn)一些

云圖機(jī)器人

Cavalier_Ricky 發(fā)表于 2020-9-10 23:59
一排工件沒問題，多了總有個別容易偏差。。。。。。
4 I" I5 I) x* J' e* G6 w# k, H
說明編程的人，不懂機(jī)械。。。太常見的問題。

8 Q! B& u0 F  P      感謝。
   目前孔各邊放大了0.1,  6*6的工件，6.1*6.1的孔。然后機(jī)器人重復(fù)精度＜0.05
9 e3 U5 F. W4 G' z        倒角有用。但是一盤幾百個，總有少數(shù)碰擦到邊的，再其中個別進(jìn)不去......
8 D$ `( f: p3 I4 J6 Y9 n8 p

看前方

不管你孔開多大，爪子一抓就到正中間去了吧

Cavalier_Ricky

wuchsh 發(fā)表于 2020-9-11 09:01
公差如何抵消？大俠指點(diǎn)一些

$ D1 @3 i4 t% X( x) s, [% H: J機(jī)械機(jī)構(gòu)長啥樣不知道、
工件加工精度啥樣不知道、
. F# _+ _4 q( N設(shè)備關(guān)鍵零部件的尺寸或型號不知道，

誰能給你指點(diǎn)？

我倒是看出一個事情來了。
* }4 f9 {+ w: P
! {. W) E- N! |; C& b( _誰有毛病，弄出這么個來料方式？

- L/ {6 U; B/ a+ R  K. V# G在線隨隨便便切，都會比這些拙劣的原料好很多。。。

chenhan91

既然是關(guān)節(jié)機(jī)器人，就把料盤傾斜45度，然后下面尖角朝下，開孔開最大的料，大料小料全部掉到最下面。一個料盤搞定所有方料

后悔上學(xué)不瘋狂

gxs20601 發(fā)表于 2020-9-10 09:35
8 a3 Q) B, ?" t  K- Q) P( G從正上方抓起，一定存在不同心同軸的問題和風(fēng)險，抓起時，會蹭。
6 E6 Q1 P  l% K, s7 K$ o把夾爪設(shè)計(jì)成水平，這種風(fēng)險就會大大降 ...

你頭像的原圖，可以發(fā)給我不？
' C9 a1 a; @( D" d. P2 v2 J

gxs20601

什么情況？要這個頭像干什么？
$ N* s! v. p% u7 I2 w好像是電腦系統(tǒng)自帶的圖片，你自己找找看

云圖機(jī)器人

Cavalier_Ricky 發(fā)表于 2020-9-11 18:51
5 {4 O/ P  H- ]( @機(jī)械機(jī)構(gòu)長啥樣不知道、
工件加工精度啥樣不知道、
# E; ?& v  Y0 k1 ^8 j$ o0 t設(shè)備關(guān)鍵零部件的尺寸或型號不知道，

9 `$ j+ ~& F) f4 Z& M& j+ A5 P

• 所以，不去受現(xiàn)在技術(shù)想出來思路的限制，您看，就這樣的小工件，同類還有6.5*6.5, 7*7.....見方的，怎么給關(guān)節(jié)機(jī)器人供料方便？
•   工件已知如圖，關(guān)節(jié)機(jī)器人已知，目標(biāo)放到數(shù)控機(jī)床里，過程參考截圖（目前人工上料，本地視頻上傳不了）
• 人，手眼并用靈活，現(xiàn)在供料就是隨便來一盒子，一收抓幾個，一個個放；關(guān)節(jié)機(jī)器人需要固定位置抓取（凌亂的擺放工件，加視覺取物這里不值得做）。
•    感謝各位已提意見、思路。
  

- y$ ~4 Z1 v5 N

云圖機(jī)器人

pengzhiping 發(fā)表于 2020-9-10 19:19
可以用浮動夾具--有兩種姿態(tài)，在抓取和放料兩個階段是浮動的（或者叫彈性） 在機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)過程中是剛性保持 ...

4 X+ N8 e7 z$ `求心夾爪、浮動夾具...有參考資料嗎？沒百度出什么結(jié)果
& x, t0 _+ r: R$ a

水水5

問題一：為什么協(xié)作機(jī)器人單個抓沒問題，但是多了總有個別放不進(jìn)去。因?yàn)榫幊淌亲叩年嚵衅圃紨?shù)值。就是示教的時候只示教第一個點(diǎn)，后面的點(diǎn)做偏移。這樣肯定會遇到個別的點(diǎn)有問題。為什么呢。因?yàn)榱媳P加工的時候有誤差。而且只檢測每一個孔的誤差，不檢測位置度。要保證每一個都能抓，那得要求多高的位置度？所以，所以，那怎么解決呢？思路就是把一個料盤的整體問題，化解成抓單個的問題。既然手爪無法浮動，那就把盤子浮起來。比如用鋼球頂起，四周加彈簧。無外力的情況下，四周的彈簧力相互抵消，盤子在正中間，抓取的時候，因?yàn)槲恢枚绕睿肿o料盤一個微小的力。浮動的料盤將這個力卸掉。
也可以是浮動的手爪，原理類似，但是手爪有個要求，抓取完之后，要再次定位。用彈簧加錐面的結(jié)構(gòu)。
問題二：放的時候怎么辦？要是采用浮動料盤，那就每個坑做個錐面導(dǎo)向就好了。
) p4 F- h3 |" `; h$ y) M3 k: ]問題三：振動盤為什么不能用？既然你是再加工，表面也要求沒那么高吧。或者咱不用料盤了。這個料盤太麻煩，人工一個孔一個孔放上去嗎？不如讓工人直接擺放到料槽里。類似于振動盤出口的導(dǎo)向槽。用恒定壓力向前頂著。
問題四：結(jié)構(gòu)做死了，現(xiàn)在什么改不了了。不存在的，項(xiàng)目沒驗(yàn)收，什么都能改，全部推翻重做都沒問題。反正現(xiàn)在也不能用，要跳出這個思想的怪圈，不要給自己限制。不忘初心，初心是項(xiàng)目能夠驗(yàn)收。別考慮省錢什么的。驗(yàn)收不了，省錢有什么用？要用工程師的思維，寧肯多花點(diǎn)錢，一次解決，也別留一屁股問題。
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