關(guān)于伸縮機(jī)械臂的設(shè)計(jì)問題

展翅翱翔with

現(xiàn)在有兩個(gè)方案，各有利弊，如何在此基礎(chǔ)上對(duì)其缺陷做改進(jìn)，請(qǐng)各位高手指教，謝謝！
先看方案1，如圖方案1-1所示
該方案總體結(jié)構(gòu)上采用直角坐標(biāo)機(jī)器人，總體采用XYZ移動(dòng)自由度外加R軸
在Z軸上又增加了3個(gè)自由度，Z軸由三個(gè)滾珠絲杠線性模組組成，每個(gè)模組的滑臺(tái)上固定一個(gè)模組，實(shí)現(xiàn)了伸縮功能。

該方案缺陷是，滾珠絲杠并排的組成這種伸縮結(jié)構(gòu)形式，跨度過長(zhǎng)，彎曲應(yīng)力過大，且響應(yīng)速度不高，末端抓手不穩(wěn)定，可靠性不足，抓取袋包40Kg機(jī)械臂容易抖動(dòng)。

注意：1.壓緊與抓取物料需要現(xiàn)場(chǎng)反饋數(shù)據(jù)，是多大的力能將袋包抓取與壓實(shí)，在不破壞袋子的前提下。
2.個(gè)人認(rèn)為袋包的抓取與壓實(shí)力矩的控制、以及在抓手落下袋包后，壓板的壓實(shí)的響應(yīng)能力，也是一個(gè)值得的研究點(diǎn)。、
3.該方案存在一個(gè)問題，就是伸縮臂伸長(zhǎng)后跨度過長(zhǎng)，末端抓手工作不穩(wěn)定，在受載后會(huì)有振動(dòng)，伸縮臂沒有更多有效的支撐，剛性不夠，所以我提出第二套方案進(jìn)行改善。
再看方案2，如圖方案2-1與方案2-2所示
方案2與方案1的不同在于將一節(jié)機(jī)械臂轉(zhuǎn)移到立柱上，
將伸縮臂單元與X軸移動(dòng)單元組成一體，以整體的形式沿著Z軸移動(dòng)單元進(jìn)行升降
Z軸移動(dòng)單元選取滾珠絲杠模組，可實(shí)現(xiàn)自鎖，安全性高。
可避免方案一中因?yàn)榇?lián)的3個(gè)機(jī)械模組后導(dǎo)致跨度過長(zhǎng)，而導(dǎo)致的末端抓手不穩(wěn)定的問題，增加了多支點(diǎn)支撐，加強(qiáng)了剛性。
其他部件，如伺服電動(dòng)缸、壓板等部件與方案一致。
前一種方案的話，更適合輕載，比如電子產(chǎn)品裝配、小件上下料等等，不宜用于重載。
該方案的缺點(diǎn)是解決了方案一中機(jī)械臂穩(wěn)定性不足的問題，但是在現(xiàn)場(chǎng)裝配時(shí)很麻煩，不容易達(dá)到到各個(gè)模組之間的平行度，不容易調(diào)平

那么如何在以上方案基礎(chǔ)上，進(jìn)行調(diào)整與改進(jìn)？？謝謝！！

曉昀

從設(shè)計(jì)和制造兩個(gè)角度提出導(dǎo)軌架的安裝精度和要求，導(dǎo)軌架不要在現(xiàn)場(chǎng)單件組裝，可以焊接完之后，整體加工。

方案二X軸的橫梁?jiǎn)卧獎(jiǎng)偠仁欠駢颍?/td>

zhufeng_hgp

方案二X軸剛度不夠，你這個(gè)X、Y、Z軸的布置有點(diǎn)不常規(guī)。一般桁架機(jī)械手是XY在下面，Z軸在最后

syonggang

方案一右

默笑滄海

第一個(gè)方案就是一個(gè)笑話，第二個(gè)方案總體思路可以，但是具體實(shí)施的話并不符合實(shí)際情況，看我們的圖紙，你看一下區(qū)別在哪里

受不了了

如果我來，絕不用絲杠，會(huì)在同步帶齒條選一個(gè)

fangwm

可以講下我們實(shí)際用過的兩種方案，供參考：
方案一：兩邊橫梁上裝兩根模組，然后用軸連接，相當(dāng)于同步，做X軸；在兩根模組的滑塊上，架一根模組，做Y軸；Y軸的滑塊上再裝一個(gè)模組，做Z軸，然后末端根據(jù)實(shí)際情況做抓手之類的；
方案二：適用于X軸行程比較長(zhǎng)的情況，X軸采用齒輪齒條傳動(dòng)，兩邊一樣；兩根X向軸上架模組做Y軸；Z軸同上

受不了了

5樓的那個(gè)像玻璃機(jī)

遠(yuǎn)祥

兩側(cè)跨距較大，兩側(cè)同步是件難事兒！

VVV嗨呀

可以考慮一下XYZ模組   左右架個(gè)龍門架  有點(diǎn)像5樓那樣的