SCARA 臂長

老沈zj

SCARA  臂長（400mm），大臂：225mm，小臂：175mm，臂長得公差有沒有什么講究啊？
  G5 _* N! Q3 `' q( A$ b

zhufeng_hgp

我們使用機械手只管重復定位精度和運動范圍。一般不會關注臂長的精度，一般使用都會留余量。

老沈zj

zhufeng_hgp 發表于 2020-7-2 15:48
* h# q+ v' V* b, f; G9 N我們使用機械手只管重復定位精度和運動范圍。一般不會關注臂長的精度，一般使用都會留余量。

1 H% F: E2 M. N, Q0 p* ~0 I# O比如說像400MM的臂長，總的余量留多少合適啊？

zhufeng_hgp

老沈zj 發表于 2020-7-2 16:36
比如說像400MM的臂長，總的余量留多少合適啊？

多留點余量，至少要有20mm

老沈zj

zhufeng_hgp 發表于 2020-7-2 16:55
# H! @* @9 W- N多留點余量，至少要有20mm

最少20mm啊？會不會太大了啊？這個有什么說法依據嗎？
( e! c! h0 u: A& T. g

遠祥

有比例的，分析清楚再設計。

老沈zj

遠祥 發表于 2020-7-5 14:18
. a& W+ }2 F$ H0 N5 N5 c' V有比例的，分析清楚再設計。

比例取多少合適啊？

同創達-葉工

主要看你配的控制器，機械完成后還需要靠控制器進行標定，來彌補機構的誤差（包括加工誤差和組裝誤差），來確保你的400臂長在運動的時候能達到實際的400，但要是你的臂長因為誤差實際是沒有400的話，算法怎么優化，也無法達到實際的400，所以應該是正向誤差（只大不小）。簡單點來說就是看你的控制器多少之內的誤差能標定回來，然后你把加工和組成誤差（正向誤差）控制在這個范圍內。當然是越小越好，我聽我的客戶說，他們用的日本平田的SCARA機械臂誤差大概在20個絲左右，所以國產加油吧

老沈zj

同創達-葉工 發表于 2020-7-6 14:52
+ Q. D6 t% F& q: k$ }2 Z主要看你配的控制器，機械完成后還需要靠控制器進行標定，來彌補機構的誤差（包括加工誤差和組裝誤差），來 ...

非常感謝葉工如此詳細的回答。
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老沈zj

同創達-葉工 發表于 2020-7-6 14:52
5 S/ J- P, M! t主要看你配的控制器，機械完成后還需要靠控制器進行標定，來彌補機構的誤差（包括加工誤差和組裝誤差），來 ...

葉工，有個問題請教下，SCARA由于存在機械加工誤差，裝配誤差，導致小臂與底座軸線存在傾斜度（理論是90°），這個傾斜度應該控制在多少度啊？