SCARA 臂長

老沈zj

SCARA  臂長（400mm），大臂：225mm，小臂：175mm，臂長得公差有沒有什么講究啊？

zhufeng_hgp

我們使用機(jī)械手只管重復(fù)定位精度和運動范圍。一般不會關(guān)注臂長的精度，一般使用都會留余量。

老沈zj

zhufeng_hgp 發(fā)表于 2020-7-2 15:48
我們使用機(jī)械手只管重復(fù)定位精度和運動范圍。一般不會關(guān)注臂長的精度，一般使用都會留余量。

- G1 E2 N4 H; ?1 G) s% h比如說像400MM的臂長，總的余量留多少合適啊？

zhufeng_hgp

老沈zj 發(fā)表于 2020-7-2 16:36
比如說像400MM的臂長，總的余量留多少合適啊？

3 x3 N' W3 v  ~+ M# j# k1 M* {多留點余量，至少要有20mm
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老沈zj

zhufeng_hgp 發(fā)表于 2020-7-2 16:55
  z1 R/ X* R! {8 N6 q$ C! a多留點余量，至少要有20mm

最少20mm啊？會不會太大了啊？這個有什么說法依據(jù)嗎？
* f& r2 t  Z4 X, _7 d# A

遠(yuǎn)祥

有比例的，分析清楚再設(shè)計。

老沈zj

遠(yuǎn)祥 發(fā)表于 2020-7-5 14:18
有比例的，分析清楚再設(shè)計。

比例取多少合適啊？
2 B  c0 ]" S( B& l9 n7 s+ D# S; T

同創(chuàng)達(dá)-葉工

主要看你配的控制器，機(jī)械完成后還需要靠控制器進(jìn)行標(biāo)定，來彌補(bǔ)機(jī)構(gòu)的誤差（包括加工誤差和組裝誤差），來確保你的400臂長在運動的時候能達(dá)到實際的400，但要是你的臂長因為誤差實際是沒有400的話，算法怎么優(yōu)化，也無法達(dá)到實際的400，所以應(yīng)該是正向誤差（只大不小）。簡單點來說就是看你的控制器多少之內(nèi)的誤差能標(biāo)定回來，然后你把加工和組成誤差（正向誤差）控制在這個范圍內(nèi)。當(dāng)然是越小越好，我聽我的客戶說，他們用的日本平田的SCARA機(jī)械臂誤差大概在20個絲左右，所以國產(chǎn)加油吧

老沈zj

同創(chuàng)達(dá)-葉工 發(fā)表于 2020-7-6 14:52
2 J0 V1 L6 G6 B主要看你配的控制器，機(jī)械完成后還需要靠控制器進(jìn)行標(biāo)定，來彌補(bǔ)機(jī)構(gòu)的誤差（包括加工誤差和組裝誤差），來 ...

3 b. `& M! \  @1 M* j1 b) P非常感謝葉工如此詳細(xì)的回答。
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老沈zj

同創(chuàng)達(dá)-葉工 發(fā)表于 2020-7-6 14:52
2 e1 c0 u8 {( I0 ?" ]  B主要看你配的控制器，機(jī)械完成后還需要靠控制器進(jìn)行標(biāo)定，來彌補(bǔ)機(jī)構(gòu)的誤差（包括加工誤差和組裝誤差），來 ...

葉工，有個問題請教下，SCARA由于存在機(jī)械加工誤差，裝配誤差，導(dǎo)致小臂與底座軸線存在傾斜度（理論是90°），這個傾斜度應(yīng)該控制在多少度啊？