老鷹友好！   
7 m) ?; ]  W# q" M8 }2 _.
就此話題在電話中與你談了十多分鐘，你讓我簡單寫兩句，我說要講清楚得一個多小時，真的得一個多小時。
: n2 e% N1 T" ?) }5 m3 {這道題我在8年前曾與“歸隱友”有過深入的探討，（當時他的網名叫“忙路的熊”也就是現在的2266998）。
發帖題目為《給大家介紹一個兩輪怪物---代步車？》。發言時間是 syw  060826---22.22。
; H+ Y8 l8 o/ I% t9 U4 [) Y  G& C) r5 ahttp://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=8564&page=1
  S! X* d4 E2 c- x.
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5 u1 D: \1 M5 I$ z1 T' n- t這道題實質是----多變量PID控制
函數是----電機轉速與方向，
參與運算的變量是-----身高、體重、各階段瞬時速度、三軸角度（XYZ）
.
我能完整的將該兩輪機設計并制做出來。
+ S( C, }, M" Y1 `( T$ G
/ h' `8 n! J' [) F; u) x/ X3 a, h國內很多玩家沒玩好的原因大都是因為在控制中缺少變量所致！


各位友好！
; j- h! M  Z: ^: x6 M) {8 n我現在正在做機電一體化方面的新產品的開發工作，列入計劃的4個，著手的兩個，所以對時間比較吝嗇了。但從來沒有離開過大家，也時常與老鷹通話。
) W- X/ P. I0 }' M: g.syw   140203    06:25
% L$ [5 x0 b. v* u) }
( @4 b5 S0 D& L" g, E

螺旋線 發表于 2014-2-3 17:21
- m$ {/ ~- @* w* t* l3 f社區里有玩這個的
他的描述來看是靠譜的，而且有圖片。
光陀螺儀是不行的，需要加速度傳感器，網有詳盡的 ...

12#螺旋線 友好！
.
( z  ]- d4 m6 H7 A" O! x: ]按著你給的鏈接線索找到了完整的資料，并詳細看了。感到做為個人愛好自己玩完全可以。
如果做為商品來設計就必須解決好兩個問題：
1、在不同速度緊急剎車的情況下如何保證伺乘人員安全的停止不倒問題。
4 j' x5 d' i/ N4 @( Q# d2、要適應不同高、矮、胖、瘦伺乘人員使用的問題。其實質是不同重心導致的慣性矩參數變化的問題。
. l' z8 A1 D( p.
解決第一個問題，則需要時實速度這個變量參與計算，既需要速度傳感器。
$ ]* y! b" ^* B+ i解決第二個問題，則需要重心高度這個變量參與計算。既需要測重傳感器和測重心高度傳感器。
" u8 p$ E% K9 O9 x  Y0 e) J6 f.
/ e" b: }4 C5 ^" q2 s6 ]很顯然，你給的鏈接中的設計缺少這兩方面的內容。
+ ^1 z2 j0 Z/ t  C1 y0 f5 ~0 [.
syw   140204   07:48
: x- Y# ]) W, m+ h& w$ q7 Z

很有興趣搞搞這個，哪位有詳盡資料啊？

這東西有機械方面的缺陷，容易摔人。與人走路并不完全一樣。人體重心高，側歪時伸腿快，需要功率小。
7 C! I; u9 l; U9 ]$ r& D3 ^平衡車系統重心低，歪倒時，下方要大幅度運動才能校正歪倒的趨勢，需要大量的動能和加速能力，電機功率要求大。
所以容易摔人。在電機性能不提高的情況下，要想提高平衡車的穩定性，有一個辦法是提高它的重心，另外辦法是增加更靈活的機械結構。

動靜平衡應用得很好！
9 x( L: j9 }$ ~9 x5 t: P

% \1 s9 q. c5 J7 Y

syw開門造車 發表于 2014-2-5 07:22
3#樓civiling 網友好！
從你在3樓描述的情況看，你的那位師兄玩這個項目，知識量不夠……
1 ~% w& ^" s( D( W' ^3 ]* d# A.

現在好多工作都用不到這些理論知識，請問哪些類型或者單位的工作才會用到這些啊？
% L0 i% s3 y; [0 E" Q( f+ ]

這東西的程序應該是難點

張聾子 發表于 2014-2-10 16:39
開門造車老師您好；30樓網友的平衡車是重心向上的，我的重心是朝下的，打個簡單的比方；假定輪固定人站在 ...

/ {3 v9 A( d$ T/ b0 h& i5 n" S: K( O37#張龍網友好！
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我在36#樓的發言，說的是平衡車因方案的難易程度而導致的價格的高低。你回答的是機械結構的差別。
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5 X/ l+ \1 V7 Y& |; M$ b* @一般來說，人體的重心大約在臍上下5厘米處，相對于各種平衡車來說，重心都在軸上，也就是說都屬
于不穩定結構，只是你的方案比30#樓的方案稍微穩定一些，如果斷電，兩車上的伺乘人員都不安全。
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你看，你不想多碼字，我為了向你及網友講清楚，卻要做很多工作！不光寫字，還得畫圖！！
還好，我在等在手項目中的網購部件，還有點時間，過段時間，就沒有太多的時間了。
3 j- B3 ^! R/ \.
syw   140212    01:34
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& n3 n! K( B) t1 T$ D; |
, ^8 C  K' @- {.
3 q# H: y4 U- T" s

這是國外的發明！
利用駕駛者的中心自動平衡整體！
重心前傾時加速，后仰時減速至剎車！
4 _5 {2 T7 @" e有機會還真想體驗一下！

8 b, ^. r/ C2 o' e# F
我正想用電動車的盤式電機做一個獨輪摩托車玩，先做有刷版的，做出來后再做無刷版的，淘寶上有很多賣平衡車配件和控制板的，但都是兩輪有刷減速馬達方案的，沒見到用無刷方案的。感覺做兩輪沒意思，因為市場上有那種兩大輪加兩小輪的電動車，外觀看起來就跟兩輪平衡車差不多，所以要做就做單輪最吸引眼球，最早知道這個東西是審薄熙來時看到他兒子薄瓜瓜要求別人送他一輛，居然價格8萬多，才注意到這個東西。我愛發明不久前播過這一類國內研發的產品，居然可以拉動大卡車。我想做的是模擬量控制的，不用陀螺儀，我相信沒有那個單片機的速度能快過模擬電路。

江山代有人才出啊,