關于機械臂末端六維力傳感器的使用

tcqiuheng · 發表于 2019-6-26 11:19:56

現在在做一個項目，機械臂六軸法蘭上裝有六維力傳感器，目標是做到柔性控制，但是誤差距離太小了是絲級別的，我小白一個，想請教社區里的大神，我能夠讀到六維力傳感器上的數據變化，該怎么去調整機器臂姿態呢？

黑眼豆_W3i3M · 發表于 2019-6-26 11:37:59

沒用過這種傳感器確定叫6維傳感器？我們才混在四維空間里呀

遠祥 · 發表于 2019-6-26 18:36:21

是六個軸，每個軸上面一個壓力傳感器吧？

tcqiuheng · 發表于 2019-6-27 08:09:06

黑眼豆_W3i3M 發表于 2019-6-26 11:37& b7 F( Q5 J6 {# ?
沒用過這種傳感器確定叫6維傳感器？我們才混在四維空間里呀

三個力三個力矩這樣的

tcqiuheng · 發表于 2019-6-27 08:10:00

遠祥發表于 2019-6-26 18:36
* ^! J; ^: G0 d2 P% D是六個軸，每個軸上面一個壓力傳感器吧？

三個軸 xyz以及xyz方向的力矩

風仔很忙 · 發表于 2019-6-28 13:57:56

你說明白你的項目是做什么的，柔性控制抓取什么？XYZ和RX,RY,RZ六個自由度各自影響它各自的軸。

qihaibing · 發表于 2019-7-1 09:11:35

望大神解答

syonggang · 發表于 2019-7-29 05:57:59

三個軸 xyz以及xyz方向的力矩

wx_KSoE7IzO · 發表于 2019-8-18 13:53:11

不覺明歷

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