機器人控制的疑問

展翅翱翔with · 發表于 2018-11-12 20:00:59

我們看到的焊接裝配碼垛上下料，機器人是通過什么方式準確的抓取物料的，然后又放置到指定區域的？是用視覺控制的？
我看絕大多數機器人是沒有用視覺控制，但是如果用到視覺控制的話，那么移動，抓取那幾個動作，精度是不是更高，與以往傳統控制方式相比，優點是不是在這？
謝謝

parkorliu · 發表于 2018-11-12 20:43:45

不是沒辦法或者客戶要求就，一般不用的視覺的。。向常用的激光焊縫追蹤的傳感器，標桿品牌的，價格和國產的焊接機器人價格持平了已經。拾取類的傳感器沒有怎么用過，估計價格也不會低到哪里去。。弧焊工作站，一般坐標+接近開關基本就都能搞定了。

展翅翱翔with · 發表于 2018-11-12 22:06:24

parkorliu 發表于 2018-11-12 20:43! G; Y5 n: r l
不是沒辦法或者客戶要求就，一般不用的視覺的。。向常用的激光焊縫追蹤的傳感器，標桿品牌的，價格和國產的 ...

成本？

jiangsuwanhua · 發表于 2018-11-13 08:53:39

如果要用上視覺的話成本應該會高很多吧

liuchang-zhiyun · 發表于 2018-11-13 09:06:33

激光測距儀：檢測碼垛工件隔板高度，雙目3D視覺相機：檢測工件特征點，機器人運行軌跡補償。

wugamp · 發表于 2018-11-13 09:08:25

一般都是用關節里的編碼盤定位，所以要求上料點定位準確。

水水5 · 發表于 2018-11-13 11:43:30

樓主有兩個問題，第一問，是機器人的重復定位精度保證的。跟機床一樣。但是多關節串聯會把各機械臂的彈性變形放大，所以算法上要考慮補償。
第二問，視覺的定位精度不一定高。如果產品輪廓不規則不清晰，識別也會有誤差。

guobiao1988 · 發表于 2018-11-13 13:00:14

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遠祥 · 發表于 2018-11-13 19:23:34

抓取物料是靠送料位置的準確，機器人軌跡是靠編程實現。

zhang9812130 · 發表于 2019-3-23 11:43:07

學習中

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