求教圓形細(xì)長管如何保證剛性？機(jī)械臂加持時(shí)盡量避免抖動(dòng)？

瞟克歪歪

如圖，我現(xiàn)在有一根細(xì)長鋼管（規(guī)格φ16，壁厚約1.5毫米，總長約3米左右）需要用6軸機(jī)械臂加持管子的尾部，我用一個(gè)法蘭安裝盤固定，根部焊接。現(xiàn)在要保證機(jī)械臂開動(dòng)起來的時(shí)候，這個(gè)細(xì)長桿子盡量避免抖動(dòng)。如何才能保證呢？
昨天，我們?cè)嚵私o外面套一層粗點(diǎn)的桿子（φ25）然后加固到外側(cè)，安裝上機(jī)械臂之后發(fā)現(xiàn)抖動(dòng)的更明顯了。就好像人用手抓著前部輪圈似的彎折那種感覺，機(jī)器人都跟著抖動(dòng)了。因?yàn)榻o外側(cè)加固了一層，質(zhì)量變重感覺產(chǎn)生了慣性的共振一類的抖動(dòng)。然后就又拆卸了。今天，我想給外壁焊接一些沿管子軸線方向的薄加強(qiáng)筋（4道筋），不知道可不可以減輕一些抖動(dòng)。請(qǐng)各位社區(qū)朋友出個(gè)主意，在此感謝。

黃工baba

桿很細(xì)很長，容易變形，所以要求運(yùn)動(dòng)不能過急過快，要平穩(wěn)，其二是機(jī)械手地盤夠穩(wěn)重，機(jī)械手的剛性是否滿足要求。加重細(xì)長桿，那自然也會(huì)增加機(jī)械手的負(fù)載，對(duì)它的剛性要求更高了。管的壁厚更小，外徑更大，可以更好的抗彎，綜合考慮一下吧。

瞟克歪歪

黃工baba 發(fā)表于 2018-10-25 10:23
桿很細(xì)很長，容易變形，所以要求運(yùn)動(dòng)不能過急過快，要平穩(wěn)，其二是機(jī)械手地盤夠穩(wěn)重，機(jī)械手的剛性是否滿足 ...

異型管不知道可不可以？比如六角形，四方形？

hehuoren666

你這管子是彎的，你加粗的管子是怎么安裝的？還有就是你只要加固一下靠近法蘭的一端，遠(yuǎn)離法蘭質(zhì)量越輕越好，你拍個(gè)實(shí)物照片還好一點(diǎn)。

瞟克歪歪

hehuoren666 發(fā)表于 2018-10-25 16:47
你這管子是彎的，你加粗的管子是怎么安裝的？還有就是你只要加固一下靠近法蘭的一端，遠(yuǎn)離法蘭質(zhì)量越輕越好 ...

加粗的管子是從直端穿進(jìn)去的，再焊接。加固法蘭端沒用。而且加固后貌似總質(zhì)量變得更重了，抖的反而更厲害了。

風(fēng)刃

外面能不能做一個(gè)三腳架，起碼2200這段加一個(gè)小巧的三腳架，即使25的鋼這么長也有很大的撓度了

瞟克歪歪

風(fēng)刃 發(fā)表于 2018-10-26 09:27
外面能不能做一個(gè)三腳架，起碼2200這段加一個(gè)小巧的三腳架，即使25的鋼這么長也有很大的撓度了

我用的六軸機(jī)械臂，怎么加三腳架？？？就是要做各種靈活的動(dòng)作才用的機(jī)械臂。

風(fēng)刃

瞟克歪歪 發(fā)表于 2018-10-26 09:31
我用的六軸機(jī)械臂，怎么加三腳架？？？就是要做各種靈活的動(dòng)作才用的機(jī)械臂。

靈活也要?jiǎng)傂缘那疤幔杂啥葯C(jī)器人那么大一個(gè)，能搬運(yùn)的東西才多大。
焊棱邊也是個(gè)道理，至于怎么設(shè)計(jì)剛度好又分量成本最少，是需要考量，棱邊設(shè)計(jì)也應(yīng)該是根部大點(diǎn)，尾端細(xì)，三角受力好點(diǎn)

hehuoren666

瞟克歪歪 發(fā)表于 2018-10-26 09:16
加粗的管子是從直端穿進(jìn)去的，再焊接。加固法蘭端沒用。而且加固后貌似總質(zhì)量變得更重了，抖的反而更厲害 ...

抖動(dòng)更厲害那是必然的，你只是把前端加重了，不抖動(dòng)厲害都怪了，在加固的同事一定要是越往前端越清

瞟克歪歪

hehuoren666 發(fā)表于 2018-10-29 09:19
抖動(dòng)更厲害那是必然的，你只是把前端加重了，不抖動(dòng)厲害都怪了，在加固的同事一定要是越往前端越清

明白這個(gè)道理，現(xiàn)在就準(zhǔn)備把后面換個(gè)粗管子，跟前面銜接的地方用變徑頭焊接個(gè)細(xì)管試試