桁架機器人C軸呈規律性往復擺動，無解，求助

曉昀

dyazi 發表于 2018-7-31 08:41
你之前遇到過這種情況嗎？能不能細說？

- g* T  S! J6 X6 w( E我們用的是歐姆龍的旋轉編碼器，裝在軸端（編碼器裝在軸端跟懸臂一樣），由于震動比較大，編碼器經常出現丟轉，后來做了一個支架把編碼器固定之后，就沒出現丟轉。
9 M7 f& ?6 g& d2 S8 K% `$ @

dyazi

曉昀 發表于 2018-7-31 08:53
我們用的是歐姆龍的旋轉編碼器，裝在軸端（編碼器裝在軸端跟懸臂一樣），由于震動比較大，編碼器經常出現 ...

我們的這個是電機自帶的絕對值編碼器，相對來說是完全固定的，按理說不應該發生這種事情啊，你們也是來回偏轉的這種嗎？我們非常奇怪的一點就是來來回回來來回回的偏轉，一度范圍內。
4 C! T+ ]. H+ C5 b0 l7 p3 J. }1 `( Z+ F

曉昀

dyazi 發表于 2018-7-31 09:32
我們的這個是電機自帶的絕對值編碼器，相對來說是完全固定的，按理說不應該發生這種事情啊，你們也是來回 ...

我們用的是這種旋轉編碼器，機器運行有正反轉。


6 |5 ~4 ~- I' x/ {

h7222354

核算下電機軸上的慣量是不是大了

dyazi

h7222354 發表于 2018-7-31 10:22
. u! u$ u, \/ M% u( W( Y3 Z6 a核算下電機軸上的慣量是不是大了

慣量大了會導致什么結果？

h7222354

dyazi 發表于 2018-7-31 11:19
慣量大了會導致什么結果？

幫你百度了下。
' k$ d* f5 j- R; B5 i* s; S剛性過大的時候，會出現來回震蕩，無法停下來的現象。這個時候其實已經大了很多了，一般來說，當你設置剛性參數慢慢加大的時候，會出現異響，這個時候就已經大了。其實就是軸的速度環定位能力太強，導致它沖過頭，然后自己再糾正，無法停止。一般任何移動都會出現，甚至是外力都可以讓電機震蕩。（參考吃了炫邁的情況。。。）
剛性弱么就是相反，是因為無力讓電機停下，導致沖過頭。當然這是在速度較高的情況下，但是剛性軟最終是能停下來的，就是高速停止的時候，會左右晃幾次然后停下。
' G+ ~( T) U; a4 b/ O+ d慣量沒仔細試過，應該就是剛性和其他一些參數的綜合參數，我更喜歡自己測試速度環，位置環，電流環參數。 估計慣量參數是為了方便大家設置吧，最終結果估計差不多。
' ?3 I" [% J6 Q

草帽村長

我是兩個關節（T軸也就是你的C軸）出現過兩個值變化，一個是0.72度偏移，一個是1度的偏移，目前初步確診原因一是內部鍵傳遞有小間隙，二是RV減速機輸出端連接的法蘭軸12.9級螺釘較長，導致力矩夠，而接合面未靠死。本月底進行全面拆解，更換，希望可以解決
' a, J- ~: |/ O

packa

如果是旋轉氣缸會來回擺動的

billgong333

感覺像是電路硬件或者編程的問題