自己研發設計的直驅scara終于做出來了

gaohengrui

1984年，世界上第一臺直驅的SCARA機器人AdeptOne。所謂直驅，就是電機直接驅動手臂，省去了中間的齒輪或鏈條等傳動機構。
7 [1 B+ J* a4 b) z0 l" [優點是，沒有了傳動系統造成的摩擦、齒隙和低剛度等弱點，提高了響應速度和精度。
缺點一是由于要提供很大的力矩，機器人的電機體積都特別大；其次，由于是高剛性的傳動，末端的振動很容易傳遍機器人全身，機器人容易抖動。
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3 y8 J9 G; F; C0 b( A8 a很好奇樓主是怎么克服上述缺點的？

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gaohengrui 發表于 2018-3-16 16:02
! s3 {) Q1 H6 t9 m( F9 X& K+ _1984年，世界上第一臺直驅的SCARA機器人AdeptOne。所謂直驅，就是電機直接驅動手臂，省去了中間的齒輪或鏈 ...

) e# ?7 {1 o. }( f& V$ C哈哈，這段好像是我寫的啊。兄弟居然記住了，挺欣慰哈。
我有類似的問題要問問樓主：
1、視覺的展示機器人動作都很慢，而性能參數里寫的節拍卻可以達到0.35s，如果是真的話，樓主一定有視頻可以放出來給大家學習學習。
8 X# e5 q) p8 A2、手冊中最高角速度是300，折算成關節RPM是50 RPM，比一般SCARA都要慢一些，這意味著短軌跡可能看不出來，但長軌跡的時候就會慢了。
' A7 x/ K) Z6 H( N& s  f) E9 ^! M3、直驅電機有個硬傷，扭矩大，但體積卻是指數性增大，但樓主的產品體積并沒有那么大，而按照0.35s的節拍，加減速的力矩是非常大的，所以我很想請教樓主的直驅電機力矩有多大。
4、除了J1、J2是直驅之外，J3、J4也是直驅嗎？按體積來看J3、J4應該是普通伺服？
5、正常來說，600mm臂長的SCARA重復定位精度只能做到0.02，而用了直驅電機，是有可能做到0.01的，想問一下樓主的測試方法？激光跟蹤儀還是自制設備？
- F" v( t/ I/ K: ]* O6、直驅的控制會比較麻煩一點，樓主能否展示一下電控柜？對于直驅的控制的機器人，懂行的人就不會問能走多快，而是能走多慢，不知樓主慢速的時候的抖動有多大呢？

因為是多年后看到的又一款直驅SCARA，我非常感興趣，如果有樓主愿意，在可告知范圍內還請分享給大家學習學習。謝謝
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慧靈科技

1、這個循環時間不對。現在實測有0.9秒。
2、短軌跡，基本上看不出來時間差。長軌跡確實慢點，不過最近又提高電壓到36V。實際運行，有機會可以拍個視頻上來。
. n+ Q1 K6 A) }3 ^3、關節1力矩200NM。關節2力矩 50NM左右。
' K+ D; [9 |1 {( O& `) @4、j3 j4是無刷伺服。
2 Q# w4 I- g$ Y  b. e' e5 u% d5、用百分表測的。
% M* c# Y6 i0 W, O6、沒有電控柜了，機械臂內置驅動了。外面有個控制箱是供電，和通訊的。
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4 x; ^0 U8 y( y8 C 直驅的機械臂比較適合做大。越大相對體積就越小。低速性能很好的，因為系統慣量大，相當于濾波了。看百分表指針很均勻的移動。
' ]/ m4 H" A  g0 i公司在深圳，歡迎參觀。

ww112358134711

慧靈科技 發表于 2018-3-19 09:44
1、這個循環時間不對。現在實測有0.9秒。
2、短軌跡，基本上看不出來時間差。長軌跡確實慢點，不過最近又 ...

* u& y) T. n+ [3 l所以整體的思路是走低壓，控制器可以做小，J1扭矩還OK，但J2選了比較小的直驅電機，應該是考慮體積跟重量，由此的犧牲就是J2的加速度慢了，所以節拍就慢了。J1、J2軸采用了直驅電機，精度可以做得比較高，所以XY做到0.01是有可能的，如果樓主的直驅電機做得好的話。3、4軸用無刷伺服的話，應該也是低壓電機，那面臨的問題也是精度上不去，發熱大。
: x$ x% ]7 H8 Z/ t但是，如果找對應用，而且系統足夠穩定的話，用在速度要求不是很高也不是很低，精度要求稍高的通用場合的話，這是一款非常不錯的產品，而且價格也足夠親民，有機會還挺想看看實際運動性能的。

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