遙控作業機器人是特殊環境下（高溫、爆炸、污染、遠距等）工作的重要設備。如何在保證人身安全的條件下，提高特殊環境下的作業效率是一個重要課題。SRS(STANDARD ROBAT SYSTEM)"通用遙控機器人改造包"是HYDRAUMATIC公司研制的一種電液遙控一體化系統，可以遙控不同車輛，能安裝在各種工程移動機械和軍用車輛上。采用SRS"通用遙控機器人改造包" 對移動工程機械和重載車輛進行遙控改造，可以保留現有手動操作方式，百分之百模擬原機的機械動力性能和作業功能，滿足無人駕駛車輛快速完成作業的要求。其目的是要在保證操作人員的安全的前提下，提高作業效率，完成特殊作業要求。
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& X$ ^. |: x( a( q1·SRS"通用遙控機器人改造包"部件組成
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3 f/ ?4 z! V9 q/ R5 n6 B, ySRS"通用遙控機器人改造包"包括FST無線電遙控發射、接收裝置，S5A-IT平衡減壓閥塊，MLT/CEY液壓伺服模擬驅動系統。
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9 y9 } _/ a0 c% R( y# b2·無線/拖纜遙控系統
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7 O4 z( | k3 S2 K4 D0 j6 x遙控移動機器人的難點是在惡劣環境下實現無線遙控信號的安全傳遞以及模擬控制。SRS"通用遙控機器人改造包"的無線/拖纜發射/接收系統采用數碼通訊技術，分辨率高、抗干擾能力強。發射機核心部分全金屬封裝模塊。接收機采用全鋁外殼抗沖擊、防水、防震，可完全消除高溫、強磁場、強電場干擾影響而產生的誤動作。遙控系統為雙CPU配置，備有雙重故障保全安全系統。一旦自檢發現故障或同頻干擾情況，遙控系統可自動啟動"被動急停程序"以保證設備在異常情況下的緊急停車，同時遙控系統還配置用"主動急停程序"，操作員在遇到緊急情況時，可按下緊急按鈕，遙控系統在0.45秒內關閉總設備電源。% N/ K' l+ M' Q d2 `
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3·液壓伺服模擬驅動系統) I$ T& T7 X, H! P( Z: \
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液壓伺服驅動系統由SA5/IT平衡減壓閥塊和MLT/CEY液壓伺服驅動機構組成。SA5/IT平衡減壓閥塊通常串接在主油泵和各機構換向閥的油路之間，為電液伺服驅動控制系統提供先導壓力源 ,同時不影響原油路的正常工作。MLT/CEY電液伺服驅動控制系統含比例減壓閥、液力放大驅動活塞、LDVT伺服閉環控制及電子放大調諧模塊。將MLT液壓伺服驅動器與所控制的液壓工作閥塊的手動拉桿和腳踏板連接，并通過伺服驅動器的活塞桿作用于工作機構的換向閥。每個伺服驅動器有兩個電液先導比例減壓閥，控制液力放大活塞的雙向比例位移。SA5/IT平衡減壓閥塊常態壓力約18－20bar，在驅動器液力放大活塞可產生約90－100kg的推力。在主油路斷電卸載的情況下，該閥塊仍可保持15bar的工作背壓，使驅動器活塞帶動工作閥塊的滑閥回到零位狀態，以保證整機各液壓系統的安全停車的操作性能。當負載壓力一旦超過RPM設定壓力16-20bar時，SA5/IT進口閥塊的VCP閥可使出口與入口（至分配閥）的壓差趨向于零，既可以消除背壓影響及損失，保證主液壓回路的工作壓力，又可以防止油溫過熱產生的不良影響。 H9 }+ m! O! S7 _8 k. e- k) ?0 B0 t
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SRS(STANDARD ROBAT SYSTEM)"通用遙控機器人改造包"是HYDRAUMATIC公司研制的電液遙控一體化系統，可以安裝在各種工程移動機械和軍用車輛上,對其進行遙控操作,已改造的機械有裝載機,推土機,挖掘機,礦井清理車,多功能作業車,裝甲作業車等. 9 L3 {+ j% z: E8 j* U9 @' j- r8 p
應用實例:
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鋼廠轉爐清渣機器人裝載機改造工程中采用了多項研制的專利技術。變速箱動力齒輪掛擋技術就是其中之一。采用電液自動換擋系統對原液力變距變速箱進行改造，實現換擋的自動控制, 脫檔穩快,進檔柔和，滿足各擋位自動切換時軟結合特殊設計要求。
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( J# H, O$ i+ x2 X改造的遙控系統有喇叭、照明的標準配置、有發動機點火開關，可實現熄火、通電、點火及點火強制回位的基本功能、還可以實現七個機構的模擬操作行走方向開關、兩個全方位比例式搖桿可任意控制行走速度、鏟斗升降傾翻動作的快慢、油門增減。
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/ N! G4 X, q, S! y- S操作員帶著輕巧的發射機，自由選擇最佳的視覺位置，機器人裝載機在清渣作業中運行自如。消除了以往環境惡劣，視線不清，高溫落渣帶來的事故隱患，使操作人員從惡劣的環境中解脫出來，提高了清渣作業效率。
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[ 本帖最后由 英德康 于 2009-1-19 20:21 編輯 ] |
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