參加為大學(xué)生舉辦的機(jī)械設(shè)計(jì)大賽設(shè)計(jì)的機(jī)械臂，請(qǐng)大家提提意見

想飛的鳥~~

這個(gè)閉環(huán)幾乎無法實(shí)現(xiàn)！不是說理論不對(duì)，而是響應(yīng)時(shí)間樓主考慮過嗎？你可以調(diào)試到順暢平滑的畫出一條曲線，這個(gè)不懷疑！但是再畫一條能重合在一起嗎？樓主可以了解下液壓伺服系統(tǒng)，原理應(yīng)該和你要達(dá)到的效果類似，液體的控制已經(jīng)很難了，何況壓縮空氣！個(gè)人簡(jiǎn)介僅供產(chǎn)考！

fachengwang

oldpipe 發(fā)表于 2017-3-23 23:59
軸的周向沒有固定，有轉(zhuǎn)動(dòng)。角接觸球軸承成對(duì)使用時(shí)或背靠背，或面對(duì)面，絕對(duì)不可能同向使用的。還有你的關(guān) ...

個(gè)人也感覺精度不好，氣缸的可壓縮性很大的。
另外，軸的周向固定用螺母鎖緊也有問題。
軸承的話，軸向力不大吧，用深溝球可否？

對(duì)方正在輸入

這就是大學(xué)的水平？唉～～～任重而道遠(yuǎn)啊！機(jī)械手一般公司做的都是用模組或者絲桿做的。至于真正意義上的機(jī)械臂，你上網(wǎng)搜索下ABB吧，那才是真正的機(jī)械臂。

幻想機(jī)械

師兄你參加哪個(gè)比賽啊？好巧啊我也在準(zhǔn)備比賽，設(shè)計(jì)個(gè)新型的抓斗呢。（ò  ó）

lose2836

liangquan6 發(fā)表于 2017-3-24 19:35
我們不想只做模型，還想做出實(shí)物！
足球也是游戲，但也得認(rèn)真踢！

你有這個(gè)信念就好，記得本科時(shí)候我們學(xué)校的，參加全國(guó)賽的，都是學(xué)校老師幫忙繪制的圖紙，學(xué)生自己太吃力了。給你提建議，用的氣動(dòng)元件最好用品牌貨，貴點(diǎn)沒關(guān)系，省的到時(shí)候出問題，麻煩。國(guó)產(chǎn)的快速接頭，遇到質(zhì)量不好的，插拔幾次就完蛋。選的型材，你看市場(chǎng)有沒有，機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)的很多標(biāo)準(zhǔn)材料，市場(chǎng)可能找不到。去怡合達(dá)，misimi等看看現(xiàn)成的方案，找些靈感。關(guān)節(jié)處，需要先打樣，看看你設(shè)計(jì)的是不是精度，采樣率滿足要求，先確定編碼器。控制程序這邊，可以先動(dòng)了，未確定參數(shù)后期調(diào)試時(shí)確定。

子子61961

圖畫得很漂亮，樓主同學(xué)辛苦了。
有一些注意的地方，簡(jiǎn)單說一下。考慮得不太成熟，僅供參考。
向下插入的那根軸，估計(jì)是公差配合，插入的部分好長(zhǎng)，
一個(gè)是裝配時(shí)需要插入很長(zhǎng)所以不好裝配，另一方面是如果想要防止傾斜，要么是靠過盈配合，要么是靠應(yīng)該是靠端面的壓緊力，所以過長(zhǎng)的配合意義不大。莫不如，直接用一根軸，端面是圓盤，圓盤用螺栓固定，效果一樣。個(gè)人的一點(diǎn)考慮，歡迎輕拍。軸承的方向，現(xiàn)在你的方向貌似都是向下掉落的方向，軸向沒有起到托住的作用，當(dāng)然，前面有朋友說了，應(yīng)該是相向的。
另外，氣路圖里，調(diào)速閥，就是里面帶單向閥的那個(gè)，箭頭方向貌似是畫反了，向下會(huì)好理解一些。控制汽缸出口流速，可以使汽缸動(dòng)作變慢，用編碼器來檢測(cè)進(jìn)行閉環(huán)控制，有一定的試驗(yàn)價(jià)值。另外一個(gè)被考慮的就是，電磁閥截止后，有壓一側(cè)在排氣時(shí)也是緩慢的，所以停止位置會(huì)有一些超程，這個(gè)超程是不好控制的。另外你的控制是停止時(shí)兩側(cè)都?jí)毫榱愕模瑩Q一種思考方向，當(dāng)編碼器到達(dá)所需角度時(shí)，將排壓一側(cè)也用電磁閥將其關(guān)閉，這樣也是一個(gè)試驗(yàn)方向，是停止時(shí)兩側(cè)帶壓的。如果可以的話，希望能把試驗(yàn)結(jié)果也發(fā)一下。雖然大家回帖語氣有些那什么，但是大家都是機(jī)械人，都會(huì)支持你的。最后，祝你好運(yùn)，學(xué)有所成。

oldpipe

fachengwang 發(fā)表于 2017-3-25 16:58
個(gè)人也感覺精度不好，氣缸的可壓縮性很大的。
另外，軸的周向固定用螺母鎖緊也有問題。
軸承的話，軸向 ...

不知道他想干啥，所以……

Twiney123

liangquan6 發(fā)表于 2017-3-24 19:33
抱歉，帖子不詳細(xì)，稍后補(bǔ)充！還有氣動(dòng)回路原理圖！雙作用汽缸，兩個(gè)進(jìn)氣口各由一個(gè)高速開關(guān)閥（兩位三通 ...

  達(dá)不到想要的目的。電磁閥控制不了氣缸活塞位置。

swdaswd

國(guó)內(nèi)就這水平？

十月不在

進(jìn)來學(xué)習(xí)一下