SCARA工業(yè)機(jī)器人的大小臂在垂直方向上的最大變形位移要求？

夢(mèng)縈飛

, m# J0 C+ Y" P哪位大俠有研究SCARA工業(yè)機(jī)器人的大小臂在垂直方向上的最大變形位移要求是多少呢？本人正在弄畢業(yè)設(shè)計(jì)，對(duì)大小臂進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化，最大變形約束條件不知道設(shè)置多少才合適，網(wǎng)上也沒查到相關(guān)資料。
: C3 `' p/ F% B/ R: u5 M我設(shè)置的約束是承載載荷中心點(diǎn)最大變形位移0.1mm，不知道對(duì)不對(duì)。哪位大俠知道的，可否告知下，在這里先謝謝了！
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: O; d% ]6 ?, X8 m( g; K* l. A

楊陽(yáng)洋洋洋

你好，我也對(duì)scara有一些研究，你把約束大小臂變形量作為約束條件，對(duì)拓?fù)鋬?yōu)化理解不透，別人論文中有一些數(shù)值都不超過0.1mm，不過這個(gè)也和機(jī)器人自身精度要求等相關(guān)

夢(mèng)縈飛

楊陽(yáng)洋洋洋 發(fā)表于 2017-3-17 16:15
: M2 B2 J+ c% Z4 R你好，我也對(duì)scara有一些研究，你把約束大小臂變形量作為約束條件，對(duì)拓?fù)鋬?yōu)化理解不透，別人論文中有一些 ...

6 w; ?' `1 G' S9 F% D8 }2 O" [謝謝大俠回復(fù)。我優(yōu)化的過程大體如下：我首先是對(duì)設(shè)計(jì)的大小臂進(jìn)行線性靜態(tài)分析，得出大小臂的最大和最小變形位移和應(yīng)力。分析結(jié)果：承載載荷點(diǎn)的向下最大變形位移為0.05mm。
然后對(duì)其進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化，約束條件是：承載載荷點(diǎn)的向下最大變形位移為0.1mm，目標(biāo)：體積分?jǐn)?shù)最小化。優(yōu)化區(qū)域設(shè)計(jì)拔模方向，對(duì)稱等一些根據(jù)實(shí)際制造約束。
- }: ?" Y* S  w- n接著導(dǎo)出優(yōu)化后模型，根據(jù)導(dǎo)出模型和實(shí)際加工、裝配等情況重新設(shè)計(jì)。
( R# e. m; O' d% J: S: W4 G最后再進(jìn)行線性靜態(tài)分析，得出承載載荷點(diǎn)的向下最大變形位移為：0.08mm。
0 y7 F5 v- c, C1 R; R- S* ^+ J) ^+ Y6 C拓?fù)溥^程中，我是把變形位移作為影響大小臂的最重要因素，設(shè)計(jì)完成后還要對(duì)其進(jìn)行模態(tài)分析。
* _3 [% k# {) g& S( V& \. e不知道這樣可行不，哪里出錯(cuò)了，麻煩大俠指出，謝謝。
用的軟件是hyperworks

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楊陽(yáng)洋洋洋

夢(mèng)縈飛 發(fā)表于 2017-3-17 17:32
, B* w' V5 f* Y( F6 Z謝謝大俠回復(fù)。我優(yōu)化的過程大體如下：我首先是對(duì)設(shè)計(jì)的大小臂進(jìn)行線性靜態(tài)分析，得出大小臂的最大和最小 ...

論文整個(gè)過程我不太明白，我也沒用過hyperworks，只是聽說這個(gè)軟件可以做有限元分析。你可以說一下你想達(dá)到什么目的，采用什么方法做

夢(mèng)縈飛

楊陽(yáng)洋洋洋 發(fā)表于 2017-3-17 18:01
( I9 f! z3 m$ a) K5 R- h; Q論文整個(gè)過程我不太明白，我也沒用過hyperworks，只是聽說這個(gè)軟件可以做有限元分析。你可以說一下你想達(dá) ...

4 A; ], F0 M/ I; T1 k5 \3 n+ I( X我的畢業(yè)論文是對(duì)SCARA工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械部分進(jìn)行設(shè)計(jì)。目前我設(shè)計(jì)好了大小臂后，想對(duì)其進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化，優(yōu)化出體積分?jǐn)?shù)更小的機(jī)械臂，達(dá)到減小機(jī)械臂在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的慣性，減少成本等目標(biāo)。

楊陽(yáng)洋洋洋

夢(mèng)縈飛 發(fā)表于 2017-3-17 18:07
( _4 @6 W$ |0 k3 G7 ]& W: k5 S我的畢業(yè)論文是對(duì)SCARA工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械部分進(jìn)行設(shè)計(jì)。目前我設(shè)計(jì)好了大小臂后，想對(duì)其進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化，優(yōu) ...

5 k$ I' d1 _8 K+ ~( H  e; L拓?fù)鋬?yōu)化可以減少材料，你說的以位移量作為約束條件好像不是拓?fù)鋬?yōu)化吧

夢(mèng)縈飛

楊陽(yáng)洋洋洋 發(fā)表于 2017-3-18 09:20
; o- L: I2 @, d拓?fù)鋬?yōu)化可以減少材料，你說的以位移量作為約束條件好像不是拓?fù)鋬?yōu)化吧

7 f9 w, l1 x- U# C$ x我學(xué)習(xí)這個(gè)軟件的教程就是以變形位移為約束條件，質(zhì)量分?jǐn)?shù)最小化為目標(biāo)來實(shí)現(xiàn)拓?fù)鋬?yōu)化。其它軟件也可以設(shè)置這樣的條件實(shí)現(xiàn)拓?fù)鋬?yōu)化。
& A( Z  G2 R1 e, @4 i3 E由于大小臂的應(yīng)力比較小，可以忽略，所以我沒考慮以應(yīng)力為約束條件。
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楊陽(yáng)洋洋洋

夢(mèng)縈飛 發(fā)表于 2017-3-18 10:34
我學(xué)習(xí)這個(gè)軟件的教程就是以變形位移為約束條件，質(zhì)量分?jǐn)?shù)最小化為目標(biāo)來實(shí)現(xiàn)拓?fù)鋬?yōu)化。其它軟件也可以設(shè) ...

! m) n3 g/ S7 r大小臂應(yīng)力是內(nèi)部應(yīng)力，還是外部負(fù)載

夢(mèng)縈飛

楊陽(yáng)洋洋洋 發(fā)表于 2017-3-19 08:28
, N7 N, k: o  f* V- j  m大小臂應(yīng)力是內(nèi)部應(yīng)力，還是外部負(fù)載

是大小臂的內(nèi)部應(yīng)力。很謝謝你一直以來的解答。

楊陽(yáng)洋洋洋

夢(mèng)縈飛 發(fā)表于 2017-3-19 14:55
  c3 E7 H$ k: h3 O( O* @" j4 n. g是大小臂的內(nèi)部應(yīng)力。很謝謝你一直以來的解答。

好吧，我主要研究外部負(fù)載和變形