本帖最后由 機器人gl 于 2016-10-1 18:50 編輯 % G( k4 I* @0 C- K, O/ @+ _: a
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搞搬運和焊接機器人系統開發有六、七年了，都是閉門造車，成果沒有預期的好。想探討一下怎么樣才能形成一個集思廣益的研發方式，吸取各路精英的思想。7 W# V" h/ I6 Y B
控制系統開源有很多好處：機器人控制系統本身是一個綜合的系統，其中包括了，機械結構，材料力學，電機控制，數字信號處理技術，計算機軟件數據處理和結構，機器人系統架構，通信技術，軟件算法，電路硬件等。只要稍作修改就可以控制除機器人以外的各種數控設備和專用機電設備，通用性極強，比如，我想做一個數控的打孔機，我只要用機器人控制系統的一個電機通道作有條件的往返運動即可，當然這只是打個比方。; J T# W- |: O, ~2 ~4 b
目前手上的控制器具體情況：$ v6 M" D k+ n# J5 R# f) X
; z8 S" m2 K/ w5 P8 {5 D硬件：主要配置STM32系列處理器，外部FLASH256M，開發語言：C語言' K9 _, c9 ?9 [
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控制軸數7-8軸，實現：示教及軌跡再現，特殊一點的功能有焊接專業應用功能- ]' \' j0 q1 S9 ^8 p; F4 i) t' Y# c1 ~
控制器材料成本大約2千左右，機械本體+電氣部分材料成本約3萬-5萬這樣。$ R& n. m1 @1 Z$ {3 f
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遇到了很多麻煩的事：
0 @; `0 m0 V4 E+ Z5 n5 }1 B. K- `' Z簡單的應用如：, k$ s3 R+ t5 l% L
1、搬運，用一個機械手來搬可能成本就高了，投得起錢的大企業一般比較喜歡國外的產品？如果能集成一些視覺方案應該是一條不錯的出路。
J' X" t% B1 R! ^) n, ?. w2、焊接，焊接一般的產品到是問題不大，但是焊那種工件一致性很差的就不行了，因為機器人的軌跡不會跟隨工件的焊縫位置具體情況而改變，這就造成了很多用不了機器人焊接的情況。想過許多解決方案：機械式的傳感器跟蹤，激光識別，圖像處理，無奈，水平有限，這幾個模塊一直沒有很大突破！現在客戶的需求是有的，但是拿不出很好的產品，也就做不了。8 p9 \; k6 z3 o) {4 V5 J5 x4 A- n
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有沒有人一起搞這方面的，描述一下目前階段的成果，應用情況，大家可以通過什么方式把軟件硬件方案開源出來，一起學習討論，共同提高發展這個領域。2 ~" `$ r4 S) ^+ B1 ] V' N1 N
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有在這個領域希望開源的伙計們可以留言大家聊聊哈，特別是圖像檢測和處理方面
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U* i6 a8 b5 \5 `% p本人語言組織能力有限，再次說一下重點：有人希望等價交換或是其實方式得到開源的工業機器人控制系統嗎？3 D. t" X% W3 W: G( K0 r! S
控制六軸機械手
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模擬算法，實時仿真，感應示教（新玩意）# K' L5 u* k9 z; V1 O
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工廠應用
1 l: E9 \& _+ C6 m8 Y. y編譯不同的工程文件可以適用于數控專機
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發表于 2016-10-1 17:57:47
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