如何排查機(jī)器人振動(dòng)問(wèn)題

Hawks_X8QAa

    有一臺(tái)SCARA四軸工業(yè)機(jī)器人，在調(diào)試過(guò)程中出現(xiàn)了抖動(dòng)問(wèn)題，抖動(dòng)表現(xiàn)為：1.啟停階段的殘余振動(dòng)；2.有時(shí)在低速轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中會(huì)出現(xiàn)持續(xù)的抖動(dòng)；3手動(dòng)控制伺服分別單獨(dú)驅(qū)動(dòng)大小臂轉(zhuǎn)動(dòng)也出現(xiàn)此抖動(dòng)問(wèn)題。
    急求大神解答，應(yīng)該如何排查振動(dòng)原因，造成問(wèn)題的主要原因在哪兒？
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feng168

調(diào)整電機(jī)參數(shù)？

Hawks_X8QAa

feng168 發(fā)表于 2016-6-27 15:58
. s$ \, @* k! _8 t調(diào)整電機(jī)參數(shù)？

* D- m! [5 ~* r& G調(diào)試的工程師已經(jīng)調(diào)整過(guò)電機(jī)參數(shù)了，貌似問(wèn)題還是沒(méi)有得到解決啊

fmdd

找機(jī)器人供應(yīng)商，他們的控制器出問(wèn)題了

Hawks_X8QAa

fmdd 發(fā)表于 2016-6-27 16:44
/ F( x& x! p: L! d/ u找機(jī)器人供應(yīng)商，他們的控制器出問(wèn)題了

您說(shuō)的是電機(jī)廠商吧，用的是匯川的電機(jī)，不清楚是不是他們出的問(wèn)題啊

fmdd

Hawks_X8QAa 發(fā)表于 2016-6-27 16:49
您說(shuō)的是電機(jī)廠商吧，用的是匯川的電機(jī)，不清楚是不是他們出的問(wèn)題啊

5 L' g( E' ~, j0 z& ~% f9 g7 r你們自己做機(jī)器人？估計(jì)匯川不會(huì)玩這個(gè)，要靠你們自己解決了
+ Y$ F7 Z8 Q- H$ w8 y9 L9 T( |
7 L9 J1 q3 e8 r2 l3 }4 o

Hawks_X8QAa

fmdd 發(fā)表于 2016-6-27 16:50
7 ~8 r7 ?- F, B8 V0 B你們自己做機(jī)器人？估計(jì)匯川不會(huì)玩這個(gè)，要靠你們自己解決了

對(duì)滴，我自己給公司設(shè)計(jì)機(jī)器人，努力到最后了這個(gè)問(wèn)題還是沒(méi)躲開(kāi)，早就想到可能會(huì)這樣
" L- Y- K+ p# f3 `& ~

趙俊宇

我們公司做的非標(biāo)設(shè)備，有一個(gè)絲桿傳動(dòng)的私服電機(jī)也是抖動(dòng)和異響，經(jīng)確認(rèn)問(wèn)題為伺服控制器的自動(dòng)振動(dòng)抑制參數(shù)不適用，轉(zhuǎn)手動(dòng)設(shè)置參數(shù)后解決~
不知道您的機(jī)械臂私服電機(jī)是否也是這個(gè)問(wèn)題~

oldpipe

機(jī)械結(jié)構(gòu)的自振頻率偏低。做模態(tài)試驗(yàn)查自振頻率。

Hawks_X8QAa

oldpipe 發(fā)表于 2016-6-27 19:13
% p) e  O% r- K. W1 g/ A" z2 D5 [機(jī)械結(jié)構(gòu)的自振頻率偏低。做模態(tài)試驗(yàn)查自振頻率。

多謝大神指點(diǎn)，可是如果要做模態(tài)試驗(yàn)需要采購(gòu)試驗(yàn)儀器和設(shè)備啊，測(cè)試流程也不是很清楚，信號(hào)處理，測(cè)量結(jié)果處理什么的可能也會(huì)消耗很多時(shí)間吧，實(shí)在是小白，做起來(lái)有困難啊