航模遙控系統之舵機的原理和控制

ya_pear

在航模遙控系統中，控制的執行機構是舵機，這樣航模才會在空中作出各種各樣的動作和姿態。之前的帖子講過PPM信號從產生、傳送最后是把它送到舵機進行各種位置控制的（送到電調的是控制電機或發動機轉動速度的），下面我們就來看看舵機的原理和控制。

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2014-5-6 09:13 上傳
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控制信號由接收機的通道進入信號調制芯片，獲得直流偏置電壓。它內部有一個基準電路，產生周期為20ms，寬度為1.5ms的基準信號，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。最后，電壓差的正負輸出到電機驅動芯片決定電機的正反轉。當電機轉速一定時，通過級聯減速齒輪帶動電位器旋轉，使得電壓差為0，電機停止轉動。
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2014-5-6 11:19 上傳
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3 a# \0 @; P0 W- z+ n/ @舵機的控制一般需要一個20ms左右的時基脈沖，該脈沖的高電平部分一般為0.5ms-2.5ms范圍內的角度控制脈沖部分，總間隔為2ms。以180度角度伺服為例，那么對應的控制關系是這樣的：
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0.5ms--------------0度；


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! Q+ ]6 W3 S( Q) S) G. g' ]9 n1.0ms------------45度；

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1.5ms------------90度；
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2.0ms-----------135度；

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+ Z) F( f, V. {4 E; v% W3 J2.5ms-----------180度；
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3 f" c9 u/ ?4 C; E: j（1）舵機的追隨特性


* F) R. z5 f0 f& c. r% M' n假設現在舵機穩定在A點，這時候CPU發出一個PWM信號，舵機全速由A點轉向B點，在這個過程中需要一段時間，舵機才能運動到B點。

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4 G$ |( d) t% t3 D# i保持時間為Tｗ，當Tｗ≥△T時，舵機能夠到達目標，并有剩余時間；當Tｗ≤△T時，舵機不能到達目標；理論上：當Tｗ=△T時，系統最連貫，而且舵機運動的最快。實際過程中Tｗ不盡相同，連貫運動時的極限△T比較難以計算出來。

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/ l2 N; B7 T( M/ ?3 G8 Y, f假如我們的舵機1DIV =8us，當脈沖寬度信號以最小變化量即（1DIV=8us）依次變化時，舵機的分辨率最高，但是速度會減慢。


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小人物1

圖呢  圖呢  樓主你的圖漏啦

詩人-旅行者

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