有關機器人控制的問題

漂流的扯 · 發表于 2016-6-2 16:28:38

如果一直所需關節臂末端執行器的位姿，然后計算出實現這種位姿所需的各個關節的轉角或者位移，通過伺服電機控制關節，通過控制算法對整個控制過程實現閉環控制，那么是不是就不需要建立關節臂的動力學方程，就是不需要清除其中的力矩與位移之間的關系，只需要建立運動學模型，根據減速器的速比，算出電機所需的轉角，直接控制電機轉角就可以了，不需要控制力矩

好好干機械 · 發表于 2016-6-2 16:38:58

力矩是極限位置和加減速時間算出來，用來電機選型的………

漂流的扯 · 發表于 2016-6-2 16:42:08

好好干機械發表于 2016-6-2 16:38' l& k# U( @. k ]+ m6 t4 p) ]) O! S; K
力矩是極限位置和加減速時間算出來，用來電機選型的………

電機選型時計算力矩我是知道的，我想問的是關節臂位置控制時，就不需要考慮力矩了是嗎

KevinChan · 發表于 2016-6-2 22:07:10

感覺力矩和位移的問題有點高深

Industrial · 發表于 2016-6-2 23:42:57

首先要確定是做機器人還是機械手，如果只是低速的上下料的機械手，可以不考慮動力學，動態精度全靠伺服的被動跟隨能力了；如果要做機器人那就要好好搞動力方程了。

漂流的扯 · 發表于 2016-6-3 08:46:02

Industrial 發表于 2016-6-2 23:42! I# U. ?. E3 n9 I
首先要確定是做機器人還是機械手，如果只是低速的上下料的機械手，可以不考慮動力學，動態精度全靠伺服的被 ...

scara機器人，就是4軸的機械臂

1023721750 · 發表于 2016-6-3 15:18:42

scara機器人，好學嗎

漂流的扯 · 發表于 2016-6-6 14:50:26

Industrial 發表于 2016-6-2 23:42
2 Z9 L& B! ^" c _首先要確定是做機器人還是機械手，如果只是低速的上下料的機械手，可以不考慮動力學，動態精度全靠伺服的被 ...

我目前查資料得出的結論是，機械臂是耦合結構所以需要用動力學方程來構建控制律來解耦

lct1595592 · 發表于 2016-6-6 20:17:48

選項卡以學習

lct1595592 · 發表于 2016-6-6 20:18:14

好好干機械發表于 2016-6-2 16:38
4 c4 M% F# l" s$ b力矩是極限位置和加減速時間算出來，用來電機選型的………

力矩是極限位置和加減速時間算出來，用來電機選型的………

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