機器人通用手爪如何設計

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我是來學習的

LIUYASHAN

WUHANLIST 發表于 2016-5-30 08:48
如果工件外形一樣，夾爪行程大于94減80的差值，不是所有工件可以夾了嗎。張開大于94，閉合小于80，這樣有問 ...

以上都可以做得到，就是夾住后，用手用點力可以撥動工件

楊經保

三個重點：
    1.抓手的行程：行程決定是不是能適應抓取多種工件，給最大實體輪廓和最小實體輪廓都要放一定的間隙量。
    2.夾持力：這個要計算一下，找一個平衡點，保證工件最大重量和最小重都不會掉落、松動滑脫。
    3.工件的質量中心盡量與夾持中心重合，不能重合的，并且工件需要翻轉的，要計算工件的轉動慣量，增大夾持力。
把握住這三個重點，你的問題就解決了

塵世天涯

LIUYASHAN 發表于 2016-5-30 11:59
以上都可以做得到，就是夾住后，用手用點力可以撥動工件

樓主你已經知道是夾持力不夠了。

可以更換更大的夾爪，如果空間受限，可以購買大品牌的氣爪，據我所知，Festo的氣爪夾持力大于SMC（大約1.5倍吧），SCHUNK的又大約是Festo輸出力的兩倍。SCHUNK已經是終極品牌了。只要你肯花錢。

LIUYASHAN

楊經保 發表于 2016-5-30 12:48
三個重點：
    1.抓手的行程：行程決定是不是能適應抓取多種工件，給最大實體輪廓和最小實體輪廓都要放一 ...

基本上是按照您說的思路設計的，目前再優化設計一下，手爪的材質更換一下看能不能解決

LIUYASHAN

塵世天涯 發表于 2016-5-30 13:07
樓主你已經知道是夾持力不夠了。

可以更換更大的夾爪，如果空間受限，可以購買大品牌的氣爪，據我所知 ...

我的就是雄克的，已經是終極品牌了

塵世天涯

LIUYASHAN 發表于 2016-5-30 13:09
我的就是雄克的，已經是終極品牌了

你可以去咨詢一下他們的技術支持，雄克這方面還是很專業的，他們應該可以根據你提供的數據推薦合適型號的