履帶轉彎原理可否應用到4輪輪胎上

zhuchenyu0000

前一階段看到“麥克納姆輪”的文章，鏈接：http://www.febox.cn/?post=272
又看了下履帶（坦克）轉彎原理，知乎鏈接：http://www.zhihu.com/question/24807442
( Q: M/ H) l: V6 o  d我在想和大家討論的問題，也是我想的問題，在網上也一直沒找到有人這么做，不知道問題出在哪？就是用普通的4個輪胎，不用麥克納姆輪，4個電機帶動，左邊2個反轉，右邊2個正轉，是否也可以實現原地打轉，理論上也是可以產生扭矩的。不知道是不是我想的太簡單了，還請大家討論，指點。謝謝了！

隨心而恒

目前的移動機器人是這么干的，但它還不是全向的，也可以考慮全向輪

zhuchenyu0000

隨心而恒 發表于 2016-4-14 10:42
; z# p+ K4 P: `% c( O7 L5 K( W, J  r( ~目前的移動機器人是這么干的，但它還不是全向的，也可以考慮全向輪

你的意思是，現在移動機器人也用的普通輪胎，可以實現原地打轉，是嗎？

隨心而恒

實現轉彎是沒有問題的，但還是會有偏航誤差的，主要是在轉彎過程輪胎打滑產生的。具體的話，可以找下移動機器人導論看看。目前四個獨立的輪胎，用于小型的機器人上比較多，特別是一些競賽機器人。

h1069267152

我們就買了一個這個平臺，沒多少東西，10W塊，頂一輛車了。可以橫向跑

zhuchenyu0000

h1069267152 發表于 2016-4-14 13:10
我們就買了一個這個平臺，沒多少東西，10W塊，頂一輛車了。可以橫向跑

可以橫向跑的是用的麥克納姆輪吧？我說用的是普通輪胎。
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愛貓人士薛定諤

普通輪胎除非你是兩輪車。。履帶車輛中心轉向前提是履帶車輛只有兩條履帶。。

zhuchenyu0000

愛貓人士薛定諤 發表于 2016-4-14 13:34
( F8 ?( e! p7 O3 P! V5 U# i1 M普通輪胎除非你是兩輪車。。履帶車輛中心轉向前提是履帶車輛只有兩條履帶。。

喔？？？為什么？？？有什么依據？謝謝分享!
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hoverin

可以吧，不過你要控制左右輪的轉速，比起方向盤轉前輪控制上復雜了啊