關于動力學，我讀書少，你可不要騙我！

ylei201

不一定啊

shapur

真理越辯越明！

機器人小白2014

向大俠學習，我同意在選型方面很管用。大俠能否說說，目前國際上四大家族的產品中是否用到動力學反饋呢？

huwangning

機器人小白2014 發表于 2016-3-11 11:19
( n8 G0 {7 E4 U6 A向大俠學習，我同意在選型方面很管用。大俠能否說說，目前國際上四大家族的產品中是否用到動力學反饋呢？

3 u- I& w4 l) y2 O4 r, a( X首先說明一點，不是反饋，是力矩前饋。國外四大家現在有沒有用在他們的產品上，我不太清楚，但是可以肯定的是他們在做這方面的努力。據可靠以及不怎么可靠的消息，國外著名機器人廠商在機器人控制技術上比國內大大領先。說句玩笑話，我們最好不要搞清楚到底有多大差距，如果知道差距有多大的話，可能沒有勇氣追趕了。
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Industrial

目前國內多是純位置模式吧，如果要上動力學，是否要把6個位置環拉到外面自己搞控制，伺服工作在力矩模式下？另外可拖拽示教機器人那個只是在低速下的零重力補償，沒有在高速下的各軸耦合力計算吧。

川hc

huwangning 發表于 2016-3-11 08:46
5 C) {* ]2 V0 ?動力學在理論上可以提高軌跡精度不假，但是很可能帶來控制上的不穩定。這個我們好幾年前就做過實驗的，把 ...

幾頁A4紙又算什么呢，玩一個電腦游戲跑的計算量不比機器人少，現在機器人計算機是很牛的，是通訊的問題。一是伺服驅動器和計算機之間的通訊慢，電機電流數據不能迅速的反饋至計算機，處理之后不能迅速的下發指令，現在有工業實時總線了，響應周期1ms；二是伺服系統，很少開放到電流環的，特別是日系系統，基本都是封閉的，三環參數不允許你改變，但是現在不同了，現在的伺服驅動開放性很強，國產的都有按CIA402來搞的。

川hc

huwangning 發表于 2016-3-11 17:46
首先說明一點，不是反饋，是力矩前饋。國外四大家現在有沒有用在他們的產品上，我不太清楚，但是可以肯定 ...

國外機器人主要領先在軌跡精度和應用軟件方面，不是在具體控制方法這種小問題上領先。運動參數閉環+力矩前饋/速度前饋什么的，只是控制方法而已，還有模糊啊神經網絡啊天花亂墜，機器人根本用不上。實際上，大部分機器人軌跡插補不過是圓弧，高級點的有B樣條，連發那科ABB都沒有NUBRS這種機床必需的軌跡，所以搞高級控制沒啥用，機器人也不是機床。
說到軌跡精度，軌跡重復精度國產機器人一點問題沒有，國產機器人裝國產減速機都有3個絲的軌跡重精度（點到點的重復精度自然也不差），但是實際軌跡和理論軌跡誤差就大了，1-5mm是國內水平，1mm以內是國際先進水平，這不是有沒有重力補償的問題，而是機器人幾何模型與本體的誤差如何進行實時補償的問題，本體你再怎么造業造不到理論上那個DH參數，DH參數里面的所有值，都是有偏差的，一般求逆解方法根本不考慮這些偏差（考慮了你就未必能解出解析解），進口機器人這種問題，是解決得很不錯的，激光標定裝配，有誤差模型在里面跑，每個機器人的控制器單獨對應一個本體，換本體就要換一套DH偏差參數。
# m2 J: K2 a) x2 W說到軟件就別提了，就一個例子，國產焊接機器人，你調試，要輸入電壓、電流等對于一般人來說莫名其妙的參數，但進口的你只需輸入，板厚，材質、保護氣種類等參數即可。
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Industrial

應用的軟件這些軟實力先不說，就關注機器人本身控制來說，一個方向是運動學的靜態絕對精度，另一個是動力學的動態跟隨精度，我們兩個方向都落后很多；絕對精度方向首先是加工裝配精度，裝起來不會偏差模型太多，這個很重要；之后第二個是模型修正算法，我們每年也有很多論文實用性怎樣也不知道；最后一個是高精度外部測量修正，每臺出廠前測量的參數都會刻在本體上。
, S% p( k6 Z' q9 p. R7 M另一個方向是動力學方程約束的動態跟隨精度，這個只有在高速度下才有意義，但在高速下的空間軌跡不好測量和比對，連國外都沒保證在什么樣速度下能偏差多少，國內應該只是做做動力補償吧，有了解這方面的大俠，可以大伙說說科普一下。

川hc

Industrial 發表于 2016-3-14 19:21
應用的軟件這些軟實力先不說，就關注機器人本身控制來說，一個方向是運動學的靜態絕對精度，另一個是動力學 ...

很有道理
% t& c+ F4 l0 U# }$ P

liang-hongfei

實情，機器人動力學這一塊比較難懂，國內做的基本上都是按照國外的論文算一遍了事，基本山沒有把它吃透的。