六軸機械手低速運行時抖動

飛翔的陽光

http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ4NDQ0OTQ3Ng==.html

飛翔的陽光

http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ4NDQ0OTQ3Ng==.html

tianjitingyu

飛翔的陽光 發表于 2016-3-1 13:12
是分析機械本體的固有頻率和電機的轉動頻率嗎？

是的，你試試看呢，如果兩者接近，很可能就是這個原因了
* W, \0 r9 P( j0 T/ B  ]" J' A

機器人小白2014

沒太看出來，好像是從遠到近的后半段有點抖？
不過機械設計上，建議可以參考下目前市場上常見的機器人結構，在4軸和1軸方面。

wanglin222

恕我眼拙，沒看出來哪里抖啊

飛翔的陽光

wanglin222 發表于 2016-3-2 16:54
( V6 ~2 O# `5 D- t4 m6 u恕我眼拙，沒看出來哪里抖啊

2 s0 V; s1 ~" h+ H就是在運行中會有類似于哆嗦的抖動

機器人小白2014

飛翔的陽光 發表于 2016-3-2 17:05
就是在運行中會有類似于哆嗦的抖動

6 `. S( n# f8 Z3 @啟動停止沒有，運行過程中產生？有沒有可能機械摩擦干涉了？

Industrial

樓主的控制算法自己搞的嗎？看了視頻，抖動是出現在運動后期，是不是插補密度間距過大？另一個可能是電機選型過小了，位置跟蹤不均勻不到位。

飛翔的陽光

Industrial 發表于 2016-3-4 19:33
樓主的控制算法自己搞的嗎？看了視頻，抖動是出現在運動后期，是不是插補密度間距過大？另一個可能是電機選 ...

* \) T" }" X& X  t* G控制算法是買的，電機我算了一下 ，慣量，轉矩都滿足

笨蛋熊熊

調調電機