agv搭載機(jī)械手進(jìn)行機(jī)床的上下料精準(zhǔn)對接

sonior

最近的一個項目，AGV小車安裝有著一個至少三軸的機(jī)械手來搬運(yùn)棒料，完成機(jī)床的上下料工作。
0 u% l8 a* N, A" U  s! [: c功能描述：AGV到達(dá)左指定位置后，由于AGV車輪的限制，需要在agv上安裝可以上下，左右，前后自動調(diào)節(jié)的三軸機(jī)械手用于精確定位，方便機(jī)械手前端的叉子插入棒料。agv只適合粗定位，機(jī)械手來實(shí)現(xiàn)精確對位，機(jī)械手精度在±1mm即可。
; `; {  H- b% ?- t) _1 c棒料規(guī)格（含料座）：最大重量100KG，棒料最大伸出長度：超出AGV車前端面至少600mm以上
AGV規(guī)格：寬度800mm左右，長度800mm～900mm左右，AGV最大載重500kg（不含機(jī)械手），agv馱著機(jī)械手，
' O! Z  }6 _. w3 Q1 F" o機(jī)械手規(guī)格：
2 L  |# ?; N5 ^, i  l上下方向：棒料最高點(diǎn)距離地面1700mm，最低點(diǎn)距離地面650mm
左右方向：行程±25mm
: ^! J4 G- N* P2 X" A前后：全部伸出后，需要超出agv前面600mm
尺寸：每個軸收回后不能超過AGV的尺寸。
$ ]) g# |' e, x! X& d注意事項：AGV重心問題、機(jī)械手設(shè)計問題，尺寸問題，
; E+ T* [! m1 S; }3 P' c) P8 i+ ]. q* g希望群里的各位大俠來指導(dǎo)，具體合作方式可以談！
+ p: S( }0 _; J& T" \* c

sonior

我的聯(lián)系方式：
吳經(jīng)理：13682051466
8 P. _& H( h6 h1 f7 Bqq：616121308 求群里的大俠們指導(dǎo)，技術(shù)合作也可以！

2266998

車體運(yùn)動，我用激光系統(tǒng)的，低速大概可以1-2毫米，

" D: b- q! g6 G. w到位后，液壓卡緊，電伺服系統(tǒng)精確對位，2噸工件，精度大致0.2毫米，這是實(shí)際工程經(jīng)驗，你可以參考，

胡gege

指導(dǎo)談不上，說說自己不成熟的看法
/ z! J, j9 G' g/ n1.100GJ的物體采用你現(xiàn)在的結(jié)構(gòu)臂不合適，共1200MM伸展出來受力不均勻
9 H9 h% Z! L3 d6 t# Q( ?6 Z5 E# J2.AGV初定為后要3軸做精準(zhǔn)定，基準(zhǔn)還是在AGV上，對三軸控制有一定的要求。
如果是我做我會這樣：
( p. P. l, G9 Y: E7 U$ n1.縮短AGV上方的伸展臂，用2軸（上下和前后一級），減少他的功耗和動作步驟，減少控制要求，越簡單越好
2.不直接送入機(jī)臺，在機(jī)臺前方設(shè)置和機(jī)臺配套的精準(zhǔn)定位滑臺，agv只負(fù)責(zé)吧材料送到機(jī)臺前方的滑動定位平臺就好了，接下來由機(jī)臺前方的3軸滑動送料平臺來完成
如有膚淺，請多包涵，請大神指導(dǎo)，謝謝！

雨傾城

1，AGV需要增加二次定位機(jī)構(gòu)，否則應(yīng)該是沒法同機(jī)械手合作的；
2、或者機(jī)床進(jìn)行改造，增加上來裝置，AGV只需要把工件放到裝置即可，這樣成本應(yīng)該會降低。

sonior

謝謝上面各位同仁的解答，多謝！
. j: l4 b$ _/ E7 p/ c% |. t1 f, x我先說下為什么采用agv和機(jī)械手吧，棒料需要從倉庫運(yùn)送到機(jī)床上，這之間有50米以上的距離，agv導(dǎo)航選擇的是磁條導(dǎo)航，磁條導(dǎo)航適合粗定位，這時agv的左右姿態(tài)需要校準(zhǔn)，目前已經(jīng)解決，前后距離所能達(dá)到的精度±2mm以內(nèi)，現(xiàn)在需要調(diào)整agv的左右橫向偏移，因此需要上述3各軸進(jìn)行自動調(diào)整對位，采用機(jī)械手是為了實(shí)現(xiàn)自動對位，目前工廠有大約100臺機(jī)床，所以不會再機(jī)床周圍搭載其他定位平臺，成本上無法接受，因為整個工廠這種帶機(jī)械手的agv才8臺左右，所以要在agv和機(jī)械手上做文章。

sonior

謝謝上面各位同仁的解答，多謝！
* m3 x% A; O0 G$ u' I我先說下為什么采用agv和機(jī)械手吧，棒料需要從倉庫運(yùn)送到機(jī)床上，這之間有50米以上的距離，agv導(dǎo)航選擇的是磁條導(dǎo)航，磁條導(dǎo)航適合粗定位，這時agv的左右姿態(tài)需要校準(zhǔn)，目前已經(jīng)解決，前后距離所能達(dá)到的精度±2mm以內(nèi)，現(xiàn)在需要調(diào)整agv的左右橫向偏移，因此需要上述3各軸進(jìn)行自動調(diào)整對位，采用機(jī)械手是為了實(shí)現(xiàn)自動對位，目前工廠有大約100臺機(jī)床，所以不會再機(jī)床周圍搭載其他定位平臺，成本上無法接受，因為整個工廠這種帶機(jī)械手的agv才8臺左右，所以要在agv和機(jī)械手上做文章。

sonior

2266998 發(fā)表于 2015-12-9 11:14
3 o/ q7 {$ d. Z7 e3 u% M車體運(yùn)動，我用激光系統(tǒng)的，低速大概可以1-2毫米，

# w3 H" H1 o  P* Z* N: o8 z到位后，液壓卡緊，電伺服系統(tǒng)精確對位，2噸工件，精 ...

6 z" F( `; g; s$ t' {- S0 b: d/ S0 \agv的運(yùn)動我采用的是磁條系統(tǒng)，車的姿態(tài)偏移通過2個激光對射傳感器來調(diào)整姿態(tài)，但是磁條導(dǎo)引還有個缺點(diǎn)就是車的左右方向會有1cm左右的偏移，所以我在車上加了1個左右運(yùn)動的機(jī)構(gòu)，能留個聯(lián)系方式么？

龍游大海

在機(jī)床上裝個基準(zhǔn)塊，三軸手臂上裝個對刀儀，對刀儀對基準(zhǔn)塊，就很容易用三軸補(bǔ)償AGV

sonior

胡gege 發(fā)表于 2015-12-9 11:23
指導(dǎo)談不上，說說自己不成熟的看法
1.100GJ的物體采用你現(xiàn)在的結(jié)構(gòu)臂不合適，共1200MM伸展出來受力不均勻
( J* K9 Z- P! j9 c2 O# U% H ...

請問該采用哪種結(jié)構(gòu)臂的形式呢？加一些配重是不是好些？