工作平臺(tái)的空間姿態(tài)調(diào)整

右_左

就是 一個(gè)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的工作平臺(tái)可實(shí)現(xiàn)Z向升降和XY向旋轉(zhuǎn)，這個(gè)能不能說(shuō)這個(gè)工作平臺(tái)是 空間姿態(tài)調(diào)整，還是應(yīng)該說(shuō)空間位置姿態(tài)調(diào)整啊？

右_左

就是 一個(gè)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的工作平臺(tái)可實(shí)現(xiàn)Z向升降和XY向旋轉(zhuǎn)，這個(gè)能不能說(shuō)這個(gè)工作平臺(tái)是 空間姿態(tài)調(diào)整。還是應(yīng)該說(shuō)空間位置姿態(tài)調(diào)整啊？
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lyzsz123

應(yīng)該是后者，DH矩陣包含了位置和姿勢(shì)。姿勢(shì)不動(dòng)位置在動(dòng)，位置不動(dòng)姿勢(shì)在動(dòng)，還有就是位置和姿勢(shì)都在動(dòng)。

右_左

lyzsz123 發(fā)表于 2015-5-27 14:58
應(yīng)該是后者，DH矩陣包含了位置和姿勢(shì)。姿勢(shì)不動(dòng)位置在動(dòng)，位置不動(dòng)姿勢(shì)在動(dòng)，還有就是位置和姿勢(shì)都在動(dòng)。

就是說(shuō)Z向的升降是位置變化，XY向旋轉(zhuǎn)是姿態(tài)變化 對(duì)嗎？
8 y! F! q" ]8 J) t1 g

lyzsz123

右_左 發(fā)表于 2015-5-27 15:04
2 h% W  P: k7 K; y% g+ e) \就是說(shuō)Z向的升降是位置變化，XY向旋轉(zhuǎn)是姿態(tài)變化 對(duì)嗎？

是的，可以看看DH矩陣就清楚了。我大概了解了一下簡(jiǎn)單的5自由度串聯(lián)機(jī)器人的位置和姿勢(shì)換算，自己推倒換算公式，大概也能推算出來(lái)了。這些都是有資料可查的。在matlab中想用G代碼控制機(jī)器人運(yùn)作，現(xiàn)在卡到這一塊了。
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