關于畢設做機械手兩個自由度的

晴晴ss

一直很鬧心，我們做的課題是模外貼膜設備上料機械手的設計，它是吸附式的機械手，基座固定不動，只是手臂繞y軸轉動還有手腕處在手臂轉動的同時保持水平姿態，我們用伺服電機驅動，諧波齒輪減速，除此之外還需要設計別的嗎？諧波齒輪如何選型？老師讓我們分析機械手的位置和姿態，各種矩陣方程，，有沒有做機器人的大俠求教

Industrial

沒有做過機器人，不過兩軸的用三角函數計算更簡單。非要矩陣就Rot（y，角1） trans（x，桿1）Rot（y，角2）三個相乘就行，詳細矩陣公式去找書吧。

晴晴ss

謝謝指點！！

一點一點來

有興趣的話，英語也夠用的話看看這本書 Springer Handbook of Robotics ， 自己在網上搜，有資源。
* q/ {& u; _7 K( J& R+ n: s而且我覺得二樓說的不靠譜。

我晶kr

同做畢業設計

晴晴ss

一點一點來 發表于 2015-5-12 03:54
0 Z5 I. e$ y2 D# ]5 M有興趣的話，英語也夠用的話看看這本書 Springer Handbook of Robotics ， 自己在網上搜，有資源。
6 z, Q9 T1 O) g* I- Q% M7 e- [4 D9 ?而且我 ...

  o( c. i) r3 ~9 n. L& z1 y2 q謝謝！！回頭畢設做完了我來看看~

阿強加油

計算用MATLAB啊