研究生畢業設計：水下機械臂，求助前輩

王澤鵬INVICTUS

本人研究生畢設是7功能水下機械臂控制，主要是做控制算法，對機械液壓方面都沒有研究。現階段控制算法還處于仿真階段，現在相對算法進行改進，需要一些機械臂的參數。

我在網上找了幾天都沒找到，希望論壇里各位能夠幫忙，需要的參數是水下機械臂各個關節運動能力，即關節運動速度最大值，關節運動加速度的最大值，關節運動加速度變化的最大值。

' K: H. s* ~) S" u* ^我知道這些參數各個不同的水下機械臂不同，但是現在訂的水下機械臂還沒到貨，說明書上也沒有說明，boss就跟我說上網上找。如果有人研究過這些參數的話，希望可以給我這些參數的一個大致范圍，不勝感激。

王澤鵬INVICTUS

我感覺我可能沒有表達清楚，在此補充說明一下問題，假設機械臂大臂關節運動范圍是120°，大臂擺動120°，所需的一個時間大概為多久呢？

老鷹

哈工大的吧。

王澤鵬INVICTUS

老鷹 發表于 2015-3-24 15:48
+ G% c6 P3 b2 ]* G哈工大的吧。

% G$ L' u& w! v! t& F是的，校友么？
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愛貓人士薛定諤

個人認為要計算流體力學的相關內容，比如水的阻力對機械臂動力學過程的影響，把這個輸入加入到空氣環境的機器人控制模型里加以修正。還有一些，比如湍急水流的擾動如何抵消，多大深度的影響等等

王澤鵬INVICTUS

愛貓人士薛定諤 發表于 2015-3-24 16:04
個人認為要計算流體力學的相關內容，比如水的阻力對機械臂動力學過程的影響，把這個輸入加入到空氣環境的機 ...

' k- H. S) q' T9 a5 b您說的很正確，確實需要考慮洋流的影響，但是我現在計劃是想將洋流的影響理想化，在此基礎上進行控制仿真，這樣仿真好了，在逐步加流體方面的內容。
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2266998

純粹沒玩過，就甭玩了，換個題目吧，這個東西很復雜的，液壓系統就很復雜，考慮外壓就很復雜，密封難以處理，
  R. m: M, ]+ |/ i  [
機械臂部分，要鈦合金的，驅動計算也非常復雜，力學模型要寫一年，還有各種修正，不是一天玩出來的，

王澤鵬INVICTUS

2266998 發表于 2015-3-24 16:27
純粹沒玩過，就甭玩了，換個題目吧，這個東西很復雜的，液壓系統就很復雜，考慮外壓就很復雜，密封難以處理 ...

4 Y9 H( B7 G: _% G. ?我又不是搞機械和液壓的。。不用研究那么深。。

gongzhiben

海水液壓

李二洋