簡易科普機器人的工作范圍圖的畫法

yezhenzhen1

如題，很多人剛剛接觸機器人，經常會對機器人的工作范圍和荷重圖很感興趣。
今天我簡單介紹一下工作范圍圖的畫法。
主要是給新手介紹一下，高手略過。
) d( k" I; W! n5 d0 b: @% M用6軸最常見的機器人來講，首先先確定1-6軸，每一個軸的工作范圍。
其次，確定機器人的大致結構，1-6軸的尺寸圖或外形結構圖。
最后，也就是畫工作范圍的重點，工作范圍圖，只畫到第四軸，5軸6軸不考慮。
% S1 \8 F4 L( u/ P. [9 ?有了以上幾點，直接CAD或者其他制圖軟件，畫幾個圓，配合1-4軸的工作范圍，機器人工作范圍圖立馬就出來了。
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yezhenzhen1

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mark91189

可惜了~

蟹戈

師傅！ 謝謝分享！
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6 x1 u: Q9 ^9 Z

lwm911

六軸機器人如果不算第五軸，那P點的運動范圍會不會少很多??？

yezhenzhen1

P點的空間應該是總空間或者叫可達空間，工作范圍圖一般是手腕中心點工作范圍圖，又叫腕點空間。
腕點空間一般是確定工作空間的大小，手部空間應該是決定的手部姿勢。

yezhenzhen1

簡單講，臂部的空間是機器人設計空間的可達范圍。而腕部自由度主要是用來調整工具或物品姿態用的。
舉例。
+ L* O# C4 T# Q; ~9 _. T6個自由度焊接機器人，工作空間是800mm，腕點到P點還有100（設焊槍頭不考慮），那么如果焊點正好在800，無論我是將焊槍水平還是垂直，我都可以操作。但是如果焊點在900，如果你水平可以焊接到了，那么你垂直的時候，手腕往下，那你只能焊接到800，就夠不到了。

lwm911

罪過罪過，突然間發現我對P點理解是一直存在問題的，P點就是第四軸和第五軸的連接節點

Industrial

p點的確定要看本體結構的類型吧，一般在第4軸或第5軸。

yezhenzhen1

這要看怎么理解了。
4 D8 a. ~* X6 e* H工作空間是機器人的工作范圍，一般指末端操作器或手腕中心所能達到所有點的集合。
$ l  }$ X7 D2 d& i/ _/ q7 v/ dP點一般指可以移動到的的點，所以，就拿普通的6軸機器人來講，P點一般是指腕部點，因為6軸機器人手部大多數用來調整手部及工件(或工具)在空間的姿態。