誰了解EPSON機械手控制器的結構

xiangchen68

  EPSON機械手的控制器外殼類似普通電腦主機，我們將“pc”機與它相連，然后在PC上開發使用機械手的程序。我現在想把機械手的控制器結構搞清楚。
6 ^7 p6 `) n! t2 Y& H: [: r. `# T問題是：
                 1.在機械手實際使用時，“pc”是不用的，那路徑規劃由誰來做，特別是笛卡爾路徑規劃？？
$ \9 c4 j. ?' Q. T+ C* i                 2.我看了galil的控制卡，只能容納2000linesx80char語句，而且里面的存儲空間也不多，假如我編一個2000行的機械手使用程序，再將之編譯為控制卡里面的運動指令程序，那空間是不是就不夠了，況且在笛卡爾規劃的時候會有非常多的離散數據？？   
                  如果EPSON的控制器是pc+控制卡的這種結構，那個大機箱里面是不是還有一個能代替pc的東東？？或者epson的控制器是其他的結構？？
/ X' R" Z# z6 d. T8 g$ |# L& y                 有誰知道嗎，交流交流
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起個名很難啊

額，愛普生的東西很成熟了，保密工作肯定做得很好，反正我們公司的連調試都不會。。。。

龍游大海

找供應商

Industrial

我也不清楚，不過按你說的有可能在“pc”里編g代碼時同步解析成角度和速度值存在控制卡或外部內存庫里，這樣復雜的逆解規劃由“pc”搞定了，接下來開機時每個關節控制卡按時間不斷取出角度值速度值運行。所以想了解控制器算法只有從“pc”機里的編譯器入手。

xiangchen68

多謝小伙伴們解答，我現在知道個大概了，控制器里面是有一個上位機的，可是這個上位機該怎么搭建，還是不會，什么硬件，什么操作系統？