三軸機械手xyz配合問題

mpmdek

做了個三軸機械手，實現(xiàn)取放操作，用的是伺服電機+絲桿驅動的，速度快的時候老是取不到，分析后是z軸提前下降了，取偏了，大家看看怎么分析這個問題。
松下電機750w+2040絲杠，速度為2700轉時有問題；2000轉一下沒有問題了。
) ^" O4 p3 p# h* J+ k4 ~- {xy軸要是開了INP到位信號后就更慢了，但是精度可以保證。
& z5 i) Z0 Y  A

補充內容 (2014-9-3 08:51):

) K3 t+ i0 i/ k& z5 I負載慣量比：y軸為5，x軸為4，應該是夠用的，標準值為10.
- p( z, h2 R0 W電機參數(shù)從硬到軟都調整過，現(xiàn)象一致。
速度慢的時候可以取到，速度快時出問題的時候偏差可以達到1mm，已經不是取料結構的問題，因為沒有這么大的間隙。...

張嘯東

取料是另外一套機構吧？伺服絲桿只是將抓取機構送到位置。取不到料應是抓取機構的問題。問題描寫的不詳細。

祥云飛魚

如果Z軸不是特別重的話  應該是 電氣設置問題

jhg1977

/ @9 b; t0 {$ q
7 b' c5 _7 ]5 l4 C/ A& u0 M108米/分了，這樣的速度比較快了，不知道2700轉運行時也獲取INP定位完成信號精度有沒有問題呢？
+ g) k# U1 n* i高速運轉可以把加減速做得長一點 ，再快也不能一下立停啊。

duyeslin

仔細校核你的負載慣量，并注意加減速時間設置，電機參數(shù)調試

mpmdek

負載慣量比：y軸為5，x軸為4，應該是夠用的，標準值為10.
  _2 o1 U6 ^& h電機參數(shù)從硬到軟都調整過，現(xiàn)象一致。
7 @! m8 c/ |/ \6 }" H* P速度慢的時候可以取到，速度快時出問題的時候偏差可以達到1mm，已經不是取料結構的問題，因為沒有這么大的間隙。
& h6 \1 q4 @$ |; Y: w- {現(xiàn)在的加減速時間是100ms。
& l" Z7 c; A4 s; E2 R& k# T# Y" Y處理的流程
1、不開INP信號的情況：控制卡發(fā)出信號，然后根據(jù)卡自帶的到位的函數(shù)返回值，確定已經發(fā)完所有命令后，就認為已經到位了，因為卡的命令是一點一點發(fā)的，運動也是一點一點走的。這樣就會造成提前下降。
$ a2 t+ i: l, V; J; \7 M0 F2、開INP信號的情況：控制卡發(fā)出信號，然后根據(jù)卡自帶的到位的函數(shù)返回值，確定已經發(fā)完所有命令后，檢測軸的INP信號，這樣精度是可以保證的，但是速度太慢，這個速度慢不知道是卡函數(shù)問題，還是代碼問題，還是inp信號自己到位的時間本來就長。INP信號的范圍原來是10（默認值），現(xiàn)在最大改成50，再改大之后還是會發(fā)生提前下降的問題。
  n. P' J9 s- U0 w7 k0 c就想看下大家有沒有遇到同樣的問題，大家研究下。
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781995655

Z軸如果不是氣缸，可以考慮哈先下降到3/4，X、Y軸到位后在下降。Z軸是氣缸，那估計的到位后才能下降。

mpmdek

也就是z軸分段？
我有個想法就是松下的電機可以分兩段增益，發(fā)脈沖的時候留點，再最后給改成硬點的增益，能不能有效果呢？當然也可以配合速度的改變，就是不知道怎么搭配了
" @3 k6 T' B5 p" k開始時候低速硬參數(shù)，然后高速軟參數(shù)，然后停的時候低速硬參數(shù)，有這么用的么？

mpmdek

也就是z軸分段？
  L  x, @: ^% M" q7 x4 C# w* Z3 c我有個想法就是松下的電機可以分兩段增益，發(fā)脈沖的時候留點，再最后給改成硬點的增益，能不能有效果呢？當然也可以配合速度的改變，就是不知道怎么搭配了
開始時候低速硬參數(shù)，然后高速軟參數(shù)，然后停的時候低速硬參數(shù)，有這么用的么？
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duyeslin

mpmdek 發(fā)表于 2014-9-3 08:50
5 L- q& C3 |4 e6 H負載慣量比：y軸為5，x軸為4，應該是夠用的，標準值為10.
, E3 A0 S0 d; t4 j) [# k1 }電機參數(shù)從硬到軟都調整過，現(xiàn)象一致。
速度慢的 ...

2 F$ i  W9 ^6 V你的慣量有計算絲杠自身慣量嗎？