TRIO控制器控制問題探討，能幫助完成者定重謝！

24K純帥2

各位大俠，能幫我解決一下這個問題嗎？
: r/ I1 M1 A+ R: D1 H1，一臺4軸直角坐標機器人，通過示教器示教得到空間中A，B，C , D.點.
& e1 S: g5 h& X控制要求如下：直角坐標機器人按照A,B,C,D順序對示教點進行再現。
本人寫了二套程序效果不是很理想，想請各位指點指點!                          
    mode:
$ R% ?/ x$ J$ g/ C2 m. NIF READ_OP(202)=1 THEN
6 Y* V0 Q! H6 E4 I- l( T: H6 }5 M    BASE(2,1,0,3)
. L9 O' i7 T. k# [. y    MERGE AXIS(2)=ON
3 W/ R" z8 ]( M; z3 u; g    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90),VR(93)) 'A點坐標
, R5 R1 l$ s4 g    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'B點坐標
9 @7 S5 T5 o. i/ I   MOVEABS(VR(82),VR(81),VR(80)+(VR(55)*10),VR(83))'C點坐標
" a& X5 i/ a- B/ p  l7 {/ H$ [: g   MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'D點坐標
MERGE AXIS(2)=OFF
ENDIF
GOTO mode
此程序在運行過程中的抖動，本人想是不是電機的旋轉方向改變后引起的
) r- L; R- ^' {0 n: F6 I電機抖動         
    mode1:
5 Z; e2 V, e4 Z! J. j9 a) bIF READ_OP(202)=1 THEN
. X  S/ ~) `8 w  w' H  a" _" w    BASE(2,1,0,3)
    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90),VR(93)) 'A點坐標
    WAIT IDLE
    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'B點坐標
+ ?8 H/ \# t" a' [9 X     WAIT IDLE
   MOVEABS(VR(82),VR(81),VR(80)+(VR(55)*10),VR(83))'C點坐標
    WAIT IDLE
: d+ u' T6 Z! k+ T2 w$ E+ X) n% n4 @6 W   MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'D點坐標
6 \9 K8 e. Z  z7 q& D# W0 O2 P     WAIT IDLE
ENDIF
" n& a* \7 p8 K" `' {5 L2 RGOTO mode 1
% {" w1 n4 a2 T& V# D2 S此程序在運行過程中不抖動，但運行不平滑 。想請各位指點指點!
問題能得到解決，本人定有重謝 ！聯系電話：13782704927，楊   

桂花暗香

從甲地到已地直線過去，指的是距離，但是過去有講究，也就是以什么姿態，就是以單一速度？還是變速度，變速度講究加速度，再講究還有躍度。這里的幾個度不能有突變，這樣動作就不像機械人了。

99999

謝不必了，短期解決方法是每個機械運動配平衡，根本解決方法是換驅動。