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本帖最后由 子子61961 于 2014-3-19 00:29 編輯
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$ U0 L# i( I. N$ u" W1.日產新概念車
* C' n+ D1 d+ _. Z9 M; @/ g# d這是發帖那天，在家附近溜達時，看到一家4S店，看到這輛車，就去看了看。, s' E, f# g8 \9 P7 i, J
當時我提的問題是，這車是電力驅動的么，對方回答說是。
' m. c! ]" N& f) s走開之后我才想，應該問問續航時間。
* v- B/ o0 c, v/ c" D0 |關于車的問題大家問得都挺好挺專業，限于時間我就不一一上網搜索了，下面的機械問題我著重回答一下。/ a4 E$ H b! H
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5 ]1 ^- y& A1 c$ e4 |, ~# A; p2.機器人( ^% Z9 a- [, H6 j" ~
這幅照片和下一張齒輪的照片，是2013年9月份在上海新國際展覽中心參加金屬成形展覽會時拍攝的。
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這是國內的一家機械手廠家。記不清他們是做機器人制造還是做機器人教示的了。* \9 [6 h `8 ?; U1 U6 P; f7 S' A
我當時問的是，可搬重量是多少。
7 c. [) i: K) I) {3 v當時那里的銷售人員回答我了，不過面無表情，我在旁邊看了半天，也沒有別的工作人員來搭理我。
. t4 u8 o0 i8 J$ X$ n1 _比較不爽。我當時考慮在國內要不要找一個機械手公司做配套，人家根本沒有搭理我的意思。7 j! h8 E1 ~1 f; t2 b$ f. X7 a
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先介紹一下，在角鋼那里，正式工作時應該放有一根圓柱形的棒料，機械手主要是用來抓棒料的。: r1 @( L# I, D, d0 \' s. n+ k+ Y3 e
因為是搬送圓柱形的鋼坯，所以其前端是那個形狀，前端應該是鋼，因為往往是夾持高溫的物料。
7 u, Y9 h+ e8 b5 n貌似可以適用于粗細不同的棒料，但是夾持面積小，摩擦力不大，估計也夾不了太粗的物料。
$ v# Q5 q, s, E$ ~, Z- F哦，鋼坯一般是高溫的，而他們的夾爪上涂油漆是不好的，當時我應該問一下耐熱溫度。; C9 X' v( w# k5 d5 a2 u& C
當時我看到這個機械手，比較注意的是它前端夾爪上有很多圓孔，8 N8 P f$ X/ i% Q5 u" c
夾爪一直在動，我拍了幾次才拍到這樣一張清晰的照片。猜測圓孔的目的應該是減輕重量，8 i7 ^6 x6 {% N4 }1 o
這樣夾爪在夾緊時慣性會小一些，加速減速更容易一些，振動小一些。* y, T8 g) ^8 ^; t
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有朋友問到如何定位，這個一般是對機械手進行 “教示”（teaching）,
; [- m' k! b# [就是把工件放在那里，拿著操作盤，像玩游戲機一樣，操作機械手一點一點地移動，8 u! ?( j8 M, U+ | Y5 A
移動到去抓工件的位置，然后按鈕讓其記憶該位置，
1 j( d2 Y9 S- g* O$ u抓取后移動其到終點要松開棒料的位置，再次讓它記憶位置。
- f" p' ^& X# ^7 P0 R& R4 G記錄下起點終點位置，以及必要的中間點位置之后，讓其按照記憶的位置進行運動，進行搬送。
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4 L* z" e# D! C6 W7 d! F' W( i有朋友問旁邊的黑色管子是干什么的，那個應該是里面走氣管，6 M8 j2 d- U; i8 Q3 A6 I& p
氣管通到夾爪上，來控制夾爪的開閉。真應該看看它電磁閥在哪里，2 b2 Y) i' Y# L# ]
貌似電磁閥離得較遠，這樣會影響開閉速度。
) f6 K& p, O5 v2 U材料的區分，基本靠人來保證。
- V. }2 ?& Y8 d它這個貌似沒有視覺識別系統，那個黑管里沒有看到電線。估計只能按照teaching的位置去抓取搬送。- G2 F7 y* B) A' z, i8 t
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這是用鍛壓機進行熱模鍛生產出來的行星齒輪，照片里下部偏右的零件，是鍛造出來的毛坯，2 H# y* D5 J/ T% l
采用日本的自動鍛壓機，其生產速度可以達到每5秒生產一個鍛件。
: ^( n& m* _; w- q1 m鍛壓后再進行機加工，得到圖中的形狀。
' G, F9 W) j, o$ U) i/ {當時我提問，那個環形槽是不是加工歪了。人家說那是油槽，就是那個樣子的。我暈。% k+ G: C) J6 y' L6 w/ y
照片里左部的零件是電機里的爪極。
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* o! Q# u: j* N8 R- S有朋友提問，里面為什么沒有鍵槽。是個好問題，我從來沒有想過。
+ o2 e: m* l5 v* ^9 W9 [( [, q在百度搜索了一下，才對這種齒輪的使用有了更深的認識。
. e+ o B! ~8 m: |這涉及一個有趣的問題，汽車轉彎時，左右輪走過的圓弧軌跡長度不同，; n9 C8 q2 ~* X) N* ?8 X; [/ ^0 w
那么它們之間的車軸是怎樣的連接驅動的呢？這就涉及一個概念，差速器。
' ?: A# s( d9 z5 R2 {4 j: M請在百度搜索一下 差速器，百度百科里有相關解釋。
! a& X# M/ Z8 _" \% E, x) H里面有圖片表示原理，其中有個零件叫做“行星齒輪”，就是這個齒輪。
2 [/ e3 v$ y! P% K+ V+ r和它配合的叫半軸齒輪，是照片里的左邊數第二個零件。
% G8 N" O" m5 Z這些是用于重型汽車的零件，所以確實是大扭矩。
9 j5 x% V9 g7 t+ Q* J2 u' G9 t鍛完精度硬度沒特意記，貌似拋丸之后就能用的，抱歉沒特意記。
/ v3 R7 ]8 g0 M0 R/ B: Y; m有朋友說沒見過這種齒輪，這迫使我去搜索確認了一下它的種類，叫做“直齒錐齒輪”( _" r A& T: a; L7 \
模數不詳。端面是否錐面不詳，貌似球面。" a( l5 w3 M+ N" T
耐磨和是否有軸承是個好問題，我不確定，我猜是用油進行潤滑的滑動軸承。9 J7 O( ?, s& ~2 U$ y' l! |7 @
從上面的百度百科圖片來看，也沒有滾珠軸承。
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) O* H4 g, A. C, O/ Y5 M4.這個東西是日本某公司生產的氣動電磁閥，來我們公司展示時看到的。
0 p' _1 C# r; x |- N" a' ?: L這是把一個電磁閥給剖開了，可以很直觀地看到其內部結構，征求同意后照相了。
$ d; `* D" K* W9 W2 `2 ]這面有兩個口2B和4A，反面還有三個口，兩位五通電磁閥（或者是三位五通，抱歉）。
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剖面是示意樣品，所以有點透明膠布在上面。' P0 y* T& U k$ p! e5 Z
有朋友提到是液壓，事實上它的下部進出口部都是塑料的，所以不耐高壓。
5 [1 b/ z/ R1 V% F' a9 \液壓一般都是高壓，所以液壓電磁閥一般都是方形的鐵疙瘩。
7 ~0 w0 \( O4 z: `; \這個是空氣用的，而空氣壓力一般最高1MPa，所以其殼體為die-cast aluminum，也就是圖中的紅色部分。
$ \2 B$ _: \; y( h+ F4 [事實上，當時我同事提的問題是，為什么用塑料材質。我提問問了它的殼體材質。9 z( y: l9 c9 ~$ [/ W
有沒有耐磨材料，抱歉不清楚。彈簧的作用，兩個線圈。。。教材不在我手邊，不知道。
, v( u: }$ l$ D; k& j( P兩頭是電磁鐵的線圈。不屬于液控，只是電控。
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) D% E: q3 m: j, a/ Z閥芯是靠電磁線圈來驅動的。閥芯什么材質，是否有磁化問題，抱歉我也不知道，下次問問。
1 \7 c& m& f( B' V7 `" S2 A有朋友問到它有什么特殊的地方，這是一個好問題，這個問題在好多場合都可以用。
/ f1 ?: H9 W6 q4 {事實上，這個電磁閥一個特點是，斷電之后，用手按壓那個綠色開關，可以控制它動作。
, H6 `9 i* I0 z; x里面有很巧妙的氣路結構，來實現這一功能。在調試的時候還是很方便的。& }0 A+ \8 L9 C, L" J
O型圈怎么裝入的，確實不太知道。壽命大約一百萬次。8 {3 i! O, |) d# R8 u) `- M
而且確實是因為每次撞擊O型圈導致變形導致泄漏失效而達到壽命的。
8 n6 q8 ?7 [8 [5 r另外通過發帖發現好幾個回答都提到不知道第四幅照片是什么東西，7 r3 G5 l: u% T; }6 S
真希望國內大學里也能對這些東西進行一些介紹，讓大家多掌握些更實用的東西。9 }; X) E. i: ?, c& t6 Q. m, M [
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以上。
: r$ ~' d7 ~3 c& h
, z8 ~2 Q3 I( `0 u0 z1 C( nby 子子
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樓主: 子子61961
發表于 2014-3-18 21:30:18
