關于機械手56軸的問題，自由度關聯

晨光熹微 · 發表于 2013-11-8 16:50:12

liuyf021 發表于 2013-10-10 22:16 : _5 w8 I) c: [* X8 |' I5 Y
這兩軸之間是關聯的，稱為關節耦合，即5軸轉動時，6軸會隨動，如果要末端保持一個固定姿態，需要6軸做反向運 ...

請問在機器人上這種結構是怎么解決聯動問題的？

廣大九天 · 發表于 2013-11-8 23:15:14

厲害的人還是很多的，學習了

liuyf021 · 發表于 2013-11-16 11:15:57

晨光熹微發表于 2013-11-8 16:50 # `) v" n) o+ l
請問在機器人上這種結構是怎么解決聯動問題的？

有點時間沒來社區了，回復得有點遲，不知您是否解決了，我們看到大部分6軸機器人都得有耦合，如果讓6軸獨立，電機需安裝在末端，這樣的話增加了6軸的質量，需加大5軸電機的慣量比，這樣會帶來一系列的問題，那么正常解決耦合的問題都是從運動控制上來解決，實際就是讓5軸轉動時，6軸根據耦合轉動的方向反向轉動。
現在市場上有一些新穎的設計，會將各個軸獨立，但是整個機器人的結構跟原來的就不一樣了，上海工博會不知是否有參加，工博會上有2家是獨立運動的，可以看一下丹麥UR機器人的結構，這種機器人每個關節都是獨立的。

晨光熹微 · 發表于 2013-11-16 12:30:16

liuyf021 發表于 2013-11-16 11:15 {& Z2 p3 Z$ J3 X" m
有點時間沒來社區了，回復得有點遲，不知您是否解決了，我們看到大部分6軸機器人都得有耦合，如果讓6軸獨 ...

謝謝我已經明白了1!

br-denghg · 發表于 2013-11-21 16:48:47

5、6軸是有耦合關系的啊！

bitter007 · 發表于 2016-7-19 16:55:27

現在做的都是空心軸獨立運動的

menglingtao · 發表于 2016-7-19 21:37:54

學習了。

書童hlj · 發表于 2016-7-20 09:33:17

應該是獨立的，兩個軸的自由度之間沒有關系

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