拋光機(jī)器人的軌跡生成

周玉w

     用串聯(lián)機(jī)器人做拋光，有五個(gè)自由度，通過(guò)UG/ CAM得到模型曲面的刀位數(shù)據(jù)，就是刀軌，里面包含了刀具中心的位置和方向矢量（基本都是些goto語(yǔ)句），那么請(qǐng)問(wèn)接下來(lái)怎么才能得到串聯(lián)機(jī)器人每個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)的數(shù)據(jù)呢？或者是機(jī)器人末端點(diǎn)的數(shù)據(jù)呢？  是不是通過(guò)刀軌就是goto語(yǔ)句后面的數(shù)值，通過(guò)坐標(biāo)變換等得到機(jī)器人末端點(diǎn)的數(shù)據(jù)再通過(guò)一系列反解得到各個(gè)關(guān)節(jié)數(shù)據(jù)再通過(guò)控制器控制它的拋光過(guò)程？請(qǐng)大師們?cè)敿?xì)介紹哈，具體怎么操作？ 感激不盡！！

射鷹人

項(xiàng)目不錯(cuò)

whwjfrank

不懂，等待高手出現(xiàn)

周玉w

whwjfrank 發(fā)表于 2013-1-18 13:26
8 B! p) ~- X, @* W; M0 I, ?不懂，等待高手出現(xiàn)

如果有誰(shuí)做過(guò)此類(lèi)的話   他一定會(huì)很知道的   呵呵  

楊經(jīng)保

     拋光機(jī)器人不是那么好做滴！
+ y' ~5 @! j/ b   機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡走的是NURBS曲線；也就是說(shuō)，工件的曲面形狀不是規(guī)則的圓弧，在機(jī)器軌跡規(guī)劃器生成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑時(shí)對(duì)曲面進(jìn)行時(shí)時(shí)計(jì)算，其運(yùn)動(dòng)加減速度由高階多項(xiàng)式生成加速度曲線，同時(shí)還要由力傳感器返饋回來(lái)的接觸力大小，時(shí)時(shí)調(diào)整機(jī)器人各軸的輸出力大小，以保證工件的拋光精度和磨削量。
( B% y1 B8 X3 E2 _$ s( G" s# O    這個(gè)只能這么說(shuō)個(gè)大概，深入的有一大套理論，不是一句兩句話能講的清楚的。

楊經(jīng)保

     拋光機(jī)器人不是那么好做滴！
   機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡走的是NURBS曲線；也就是說(shuō)，工件的曲面形狀不是規(guī)則的圓弧，在機(jī)器人軌跡規(guī)劃器生成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑時(shí)對(duì)曲面進(jìn)行時(shí)時(shí)計(jì)算，其運(yùn)動(dòng)加減速度由高階多項(xiàng)式生成加速度曲線，同時(shí)還要由力傳感器返饋回來(lái)的接觸力大小，時(shí)時(shí)調(diào)整機(jī)器人各軸的輸出力大小，以保證工件的拋光精度和磨削量。
    這個(gè)只能這么說(shuō)個(gè)大概，深入的有一大套理論，不是一句兩句話能講的清楚的。

周玉w

楊經(jīng)保 發(fā)表于 2013-1-18 18:00
拋光機(jī)器人不是那么好做滴！
   機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡走的是NURBS曲線；也就是說(shuō)，工件的曲面形狀不是規(guī)則的 ...

恩 您說(shuō)的很對(duì)   非常感謝您的回答  我輩再好好奮斗奮斗   又不懂的希望再指導(dǎo)！  謝謝！

sunlight_1988

話說(shuō)我們公司車(chē)間的打磨也很惱火，工人說(shuō)打磨費(fèi)力費(fèi)時(shí)，也想弄一臺(tái)自動(dòng)打磨的，坐等高人

baobeibaiku

只是個(gè)后置的問(wèn)題 我也在研究換個(gè)萬(wàn)一  機(jī)械手的CAM加工 目前已經(jīng)基本搞定

周玉w

baobeibaiku 發(fā)表于 2013-4-17 22:04
只是個(gè)后置的問(wèn)題 我也在研究換個(gè)萬(wàn)一  機(jī)械手的CAM加工 目前已經(jīng)基本搞定

* [5 N3 ?& |- w2 R) G& W, V目前能做到哪一步啊   能整到末端的法向量嗎