討論：用步進(jìn)電機(jī)分度定位的精度和解決問(wèn)題

duanyz

請(qǐng)教樓主你用的是什么控制系統(tǒng)，這多加的4個(gè)脈沖是怎么樣加到程序里的？

北京機(jī)床維修

jhg1977 發(fā)表于 2012-12-6 20:43
如果沒(méi)記錯(cuò)的話(huà) 細(xì)分與步進(jìn)電機(jī)的精度沒(méi)有關(guān)系  步進(jìn)電機(jī)本身也沒(méi)有累積誤差
細(xì)分可以改善動(dòng)態(tài)性能，可以 ...

細(xì)分是和精度沒(méi)有太大關(guān)系，但是，如果總脈沖數(shù)少的話(huà)，每一個(gè)脈沖引起的角度變化會(huì)增大，分度次數(shù)越多，精度越低，如總脈沖是3000個(gè)，一周分三百次，這時(shí)的誤差可能會(huì)有近300個(gè)脈沖，這近300個(gè)脈沖的誤差太大了。如果是300000個(gè)總脈沖的話(huà)，誤差分三百次后還是近300個(gè)，這三百個(gè)脈沖相對(duì)的精度就提高了。所以我選擇了增大細(xì)分?jǐn)?shù)來(lái)增大總脈沖數(shù)的方法。

北京機(jī)床維修

duanyz 發(fā)表于 2012-12-6 21:33
請(qǐng)教樓主你用的是什么控制系統(tǒng)，這多加的4個(gè)脈沖是怎么樣加到程序里的？

我用的是信捷的XP3-18RT,這四個(gè)脈沖是用余數(shù)的倍數(shù)算出來(lái)的，計(jì)算出這個(gè)脈沖后，用總脈沖分段后的剩余脈沖除以4得到的每隔多少段加一個(gè)脈沖。用記數(shù)器記數(shù)，記數(shù)的時(shí)候用求得的間斷個(gè)數(shù)減1，然后記數(shù)，如：間斷個(gè)數(shù)為8，那么，我在第7段的時(shí)候打開(kāi)記數(shù)器，記數(shù)器打開(kāi)后將四個(gè)脈沖存入一個(gè)補(bǔ)充脈沖寄存器，發(fā)送脈沖的程序中，最開(kāi)始的一段是應(yīng)發(fā)的脈沖寄存器+補(bǔ)充脈沖寄存器＝最后要發(fā)送的脈沖寄存器，這樣在第八個(gè)脈沖發(fā)送的時(shí)候，這兩個(gè)脈沖會(huì)相加，送到最后要發(fā)送的脈沖寄存器中，然后發(fā)送。當(dāng)然，我的記數(shù)器是放在發(fā)送完成標(biāo)志的M繼電器下。我已經(jīng)測(cè)試過(guò)了，沒(méi)有問(wèn)題。如果你們有用信捷的PLC的話(huà)，我可以把我的程序上傳一下，大家討論一下。

04102

很多步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器都有細(xì)分功能，可以分到非常精細(xì)，比如說(shuō)每步都4000細(xì)分

但還是感覺(jué)裝個(gè)編碼器吧

北京機(jī)床維修

04102 發(fā)表于 2012-12-7 00:15
很多步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器都有細(xì)分功能，可以分到非常精細(xì)，比如說(shuō)每步都4000細(xì)分

但還是感覺(jué)裝個(gè)編碼器吧

即使安裝了編碼器，如果主軸一周我要分311段的話(huà)，怎么能保證定位精度呢？還請(qǐng)賜教！

jhg1977

北京機(jī)床維修 發(fā)表于 2012-12-7 18:57
即使安裝了編碼器，如果主軸一周我要分311段的話(huà)，怎么能保證定位精度呢？還請(qǐng)賜教！

我做任意分度的做法是這樣的，假設(shè)工件主軸上直連了20000線(xiàn)的編碼器，則用公式（20000XN）/311，N為分度位，例第47段對(duì)應(yīng)的編碼器讀數(shù)為20000X47/311=3022。5 ，按4舍5入取3023，當(dāng)編碼反饋到3023時(shí)電機(jī)停止，第48段為3087，依次類(lèi)推，一圈后取Z相歸零，但不知道這樣是否能滿(mǎn)足你的精度要求？ 關(guān)鍵還是看你的定位精度要求

北京機(jī)床維修

jhg1977 發(fā)表于 2012-12-7 19:48
我做任意分度的做法是這樣的，假設(shè)工件主軸上直連了20000線(xiàn)的編碼器，則用公式（20000XN）/311，N為分度 ...

您好，多謝您的指教，但這樣的話(huà)，成本會(huì)增加很多。還有就是，我現(xiàn)在還不會(huì)控制步進(jìn)電機(jī)在快到位的時(shí)候如何能讓他的速度慢下來(lái)直到到位停止。用中斷可以，但是，步進(jìn)電機(jī)在快速旋轉(zhuǎn)的時(shí)候如果立刻停止發(fā)送脈沖會(huì)不會(huì)導(dǎo)致步進(jìn)電機(jī)的沖過(guò)位？還請(qǐng)高手指點(diǎn)迷津。謝謝。這里還要說(shuō)一下，這臺(tái)機(jī)器在運(yùn)行的時(shí)候，速度不慢，所以我要電機(jī)做快速旋轉(zhuǎn)，大約每分鐘轉(zhuǎn)速最高在600轉(zhuǎn)。

凡人一個(gè)

能不能說(shuō)說(shuō)用步進(jìn)電機(jī)的最終目的的什么？
是不是用來(lái)控制拉出來(lái)鋼絲的長(zhǎng)度？
或者最好說(shuō)說(shuō)拉絲機(jī)的詳細(xì)工作狀況。

jhg1977

北京機(jī)床維修 發(fā)表于 2012-12-7 22:37
您好，多謝您的指教，但這樣的話(huà)，成本會(huì)增加很多。還有就是，我現(xiàn)在還不會(huì)控制步進(jìn)電機(jī)在快到位的時(shí)候如 ...

需要一段高速再接一段低速，  低速用來(lái)定位  ，即使高速也是有加減速的， 600轉(zhuǎn)對(duì)普通步進(jìn)來(lái)說(shuō)速度偏高，扭矩會(huì)下降，選型的時(shí)候要注意了
另外現(xiàn)在還有閉環(huán)步進(jìn) ，再不然就上伺服   

同意樓上的意見(jiàn) 把設(shè)備具體怎么回事說(shuō)清楚就更方便大家討論了

北京機(jī)床維修

您好，加減速脈沖輸出我會(huì)，但我不會(huì)的是如何用編碼器實(shí)現(xiàn)到位后減速停止。應(yīng)該說(shuō)是如何實(shí)現(xiàn)在編碼器到位這前開(kāi)始減速，一直減速至編碼器設(shè)定的位置停止。這臺(tái)機(jī)器就好像是做齒輪似的工作方式，只不過(guò)只是用一把刀來(lái)回的拉齒，齒輪一直旋轉(zhuǎn)，而且工件來(lái)回的時(shí)間很快，電機(jī)只在一個(gè)方向內(nèi)有動(dòng)作，所以要求時(shí)間上要快，電機(jī)轉(zhuǎn)速要高一點(diǎn)。精度要求的不是很高，但我在做這臺(tái)電路的時(shí)候還是提高了要求。