我的六軸機器人研制進展 三（至2012.12.5）關(guān)鍵突破——直線插補

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! L  B1 c$ t/ I- U1 H" X, A/ r" N     
        今天，我的機器人控制系統(tǒng)的研制取得了關(guān)鍵性的技術(shù)突破，成功實現(xiàn)空間直線插補！
0 U- F0 G( y2 R- p1 B( Z4 n       半年前的控制系統(tǒng)構(gòu)架設(shè)想，到用軟件對算法進行仿真，再到把算法用硬件來實現(xiàn)，終于在今日，當(dāng)初的構(gòu)想被事實驗證。里面涉及到的很多技術(shù)，之前都沒有接觸，甚至在我的知識庫里是空白。所以我是從總體構(gòu)想開始，在需要中學(xué)習(xí)，在學(xué)習(xí)中探索，在探索中開發(fā)。VC++編程技術(shù)從頭學(xué)起，在本科時候自學(xué)的時候遇到難題而被迫轉(zhuǎn)學(xué)VB。驅(qū)動程序開發(fā)從頭學(xué)習(xí)。FPGA編程從頭學(xué)起。AD電路板設(shè)計從頭學(xué)起。機器人控制算法從頭學(xué)起。唯一的老本就是機械設(shè)計了，呵呵。潛心研究的半年后終于開始瞄到希望的曙光，繼續(xù)前進！
, A& x5 d4 }' a
- K. a* c& f: H+ b/ z       機器人控制系統(tǒng)的技術(shù)難點是什么？是實時性六軸插補！誰掌握了實時性六軸插補技術(shù)，誰就可以開發(fā)機器人控制系統(tǒng)。
高樓的骨架已經(jīng)注好，漂亮的裝潢內(nèi)飾還有待完善和修葺……
) [; J$ W* R2 b5 S+ ?5 r# d, X- D0 R) g        視頻和圖片是手動狀態(tài)下直線運動。圖片中的直線有肉眼可見的扭曲，不難分析出產(chǎn)生的原因，這個現(xiàn)象很容易控制。
        視頻地址：我的土豆http://www.tudou.com/home/_111758996/

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老鷹

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我的設(shè)計日志
日期        工作時間        工作內(nèi)容
- ~/ Z0 \( v( V$ L2012.2開始
2012.7.3        3        齒輪減速器細化設(shè)計
2012.7.4        5        六軸機器人Ｊ２及連桿設(shè)計
) ~2 D2 p9 C$ U2012.7.5        5        六軸機器人J456傳動計算
5 N3 _' ?; ~3 z5 J2012.7.6        7        六軸機器人J1局部細化
2012.7.7        6        六軸機器人J2J3細化設(shè)計
2012.7.8        7        六軸機器人齒輪減速器細化設(shè)計
* x- j8 X2 Y2 z4 A) I, g7 M& V2012.7.9        7        六軸機器人J456細化設(shè)計
6 E4 ?7 i$ |: G, P- j" [- e2012.7.10        0       
2012.7.11        0       
5 o1 _- @, E. e0 Z" v1 j2012.7.12        8        電控柜原理圖設(shè)計
& e* j/ f4 F: h. f2012.7.13        11        電控柜原理圖設(shè)計
( F, c, V+ L$ W, R: f5 s$ `2012.7.14        11        電控柜原理圖設(shè)計
6 }: l/ m9 C* o, F( L3 T2 g2012.7.15        10        電控柜原理圖設(shè)計
+ k0 u" s/ n) }4 b. @' l0 M+ i2012.7.16        10        電控柜原理圖設(shè)計
2012.7.17        10        電控柜原理圖設(shè)計
2012.7.18        0       
1 f' u6 H- {9 r& L* Q/ r' \2012.7.19        0       
2012.7.20        5        六軸機器人手腕關(guān)節(jié)細化
% F+ N$ m0 `3 l2012.7.21        5        六軸機器人手腕關(guān)節(jié)細化
* d: `# U: K8 f# M' O0 d2012.7.22        5        完成4張工程圖
4 u9 Y2 V  P" a. b( k2012.7.23        8        完成9張工程圖
+ A% R. |0 o7 M* k5 h2012.7.24        8        工程圖PUMA16-14 ~ PUMA16-21
2012.7.25        7        工程圖PUMA16-22~ PUMA16-34
2012.7.26        7        手臂裝配圖
4 P; q$ a1 j+ q7 [, Q- {/ ^+ \2012.7.27        6        工程圖PUMA16-51~PUMA16-57
2012.7.28        0       
5 Z; ]7 `3 Q- n7 @1 c1 Y2012.7.29        0       
2012.7.30        0       
& q/ K) z9 k0 R% m7 S2012.7.31        2        J2鍵槽修改
4 {, N1 ]# H  r# C7 V2012.8.1        7        減速器修改，細節(jié)完善
. x/ `/ y5 R5 ^6 ^: T0 v! a2012.8.2        5        工程圖PUMA16-58~PUMA16-67
6 ?3 x* N, b4 z  Z0 H0 N2012.8.3        4        工程圖PUMA16-68~PUMA16-74
2012.8.4        9        完成全部工程圖
% x* h& d8 W9 W- `$ j. B5 c7 n2012.8.5        0       
0 I5 {" s8 V) J6 D2012.8.6        5        明細表處理
2012.8.7        4        驅(qū)動軟件安裝
: ?7 F  w2 _+ X6 m( f  D2012.8.8        8        驅(qū)動軟件平臺安裝，熟悉例程
. Z0 B: k3 F9 y! {2012.8.9        8        驅(qū)動程序改寫測試
# U6 V3 [8 P5 Q2012.8.10        6        驅(qū)動程序，小機器人設(shè)計
2 \9 e- H' ?: x9 q3 H* S# H2012.8.11        5        0.5KG小機器人設(shè)計
2012.8.12        7        0.5KG小機器人設(shè)計
2012.8.13        5        0.5KG小機器人設(shè)計
2012.8.14-29        0        回湖北休息，去臺州臨海汛橋振東公司，去溫州會曹奎
9 z6 N& G* g1 {+ Z- O' U2012.8.30        4        0.5KG小機器人工程圖PUMA0.5-01~PUMA0.5-05
6 `2 J4 j. y/ R, ~2012.8.31        8        0.5KG小機器人工程圖PUMA0.5-05~PUMA0.5-28
2012.9.1                上午給女生搬宿舍，下午思考雞眼扣機器。晚上早回碰上范亞軍宿舍喝酒。
2012.9.2                上午思考驅(qū)動DMA
7 i, c. T; M% M' Y8 [; x0 z1 O2012.9.3        9        驅(qū)動程序編寫，讀取pcibar0
, z  n. a8 m) V' B2012.9.4        4        上午去崗頂購買控制板線，下午編寫驅(qū)動
2012.9.5        12        直接方式讀寫pcibar0，編寫dma驅(qū)動
2012.9.6        12        編寫dma驅(qū)動
  j7 [# J$ M! U. U( Z8 Y2012.9.7        12        重寫WDM式驅(qū)動讀寫MBAR0.編寫dma驅(qū)動
2012.9.8        12        編寫dma驅(qū)動,發(fā)現(xiàn)9054 只能使用busDMAAdapter模式。晚上開始構(gòu)思用戶程序、驅(qū)動程序、FPGA信息傳遞協(xié)議
! J% @4 H; |+ ?7 ]2012.9.9        12        上午構(gòu)思用戶程序、驅(qū)動程序、FPGA信息傳遞協(xié)議，下午開始寫驅(qū)動程序。
2012.9.10        12        安裝alteraquartus12,購買小六軸機器人電機、驅(qū)動器、光電開關(guān)、聯(lián)軸器
1 `7 u  q9 k( S5 q$ z& x2012.9.11        12        安裝alteraquartus12,購買小六軸機器人電機、驅(qū)動器、光電開關(guān)、聯(lián)軸器，修改圖紙
2012.9.12        10        上午設(shè)計電氣原理圖，下午焊接電線
2012.9.13        9        寫驅(qū)動程序讀寫MBAR1
2 [8 G9 H' O6 G( Q2012.9.14        10        制作控制箱，
/ G) J' s$ _: N, P  H2012.9.15        11        寫FPGA程序，基本完成，還待驗證修改
2012.9.16        10        寫FPGA程序
2012.9.17        8        制作控制箱，下午去火車站接曹奎
2012.9.18        8        制作控制箱，基本完成，下午給曹奎找房子
* L) O% J& U* x- D: G# N, P2012.9.19        10        測試接口板，發(fā)現(xiàn)輸入輸出信號不對，不知道原理圖，決定自己設(shè)計接口板
2012.9.20        11        用altium designer學(xué)習(xí)設(shè)計接口板
4 u' U$ ?% J  l4 y$ t2012.9.21        9        設(shè)計光耦輸入、繼電器輸出、晶體管輸出電路
4 v/ S+ @( c2 G8 L$ y" S9 e2 g2012.9.22        10        設(shè)計數(shù)模、模數(shù)轉(zhuǎn)換電路
2012.9.23        7        電路圖母板設(shè)計
6 l& O/ \& h" h+ K, U4 d! M+ m; x% _! j2 E2012.9.24        8        PCB封裝繪制
2012.9.25        3        上午聯(lián)系東莞廠家制造樣機機械加工件。PCB封裝繪制
2012.9.26        11        PCB布局
0 L/ B+ O+ M6 v7 }* \) s* ^2012.9.27        10        PCB布局
6 A2 w8 e" v) M: m; ~' w) j& r" @2012.9.28        8        PCB布局/布線
2012.9.29        8        PCB布局/布線
* r* _, i; [, t" g2 r' S4 Z( e! B2012.9.30        3        下午去白云山游玩
2012.10.1        8        PCB 布線
2012.10.2        3        下去去大學(xué)城騎車
5 j; m# M/ ]3 m4 i7 J4 E2012.10.3        8        PCB 布線，基本完成，全部用自動布線
& X' E; v, B& d$ c2012.10.4        6        PCB布線，下午去玩飛盤
2012.10.5        7        購買電子元器件、軸承、螺釘，嘗試托焊
2012.10.6        7        驅(qū)動程序調(diào)試，晚上出去找朱中華吃飯
" ]" y/ S' V0 }: C2 E& D/ a2012.10.7        9        用WinDbg調(diào)試驅(qū)動程序，定時器成功實現(xiàn)，中斷實現(xiàn)代碼調(diào)試中
2012.10.8        11        用WinDbg調(diào)試驅(qū)動程序，中斷實現(xiàn)代碼調(diào)試.發(fā)現(xiàn)很多問題，無法調(diào)通。
& v6 }$ a* d% r+ I' E3 t1 B2012.10.9        10        驅(qū)動程序使用定時器傳送數(shù)據(jù)，調(diào)試數(shù)據(jù)傳送
2012.10.10        11        數(shù)據(jù)傳送調(diào)試，驅(qū)動程序，F(xiàn)PGA程序。
* S% M0 V/ B2 a1 _6 x2 R2012.10.11        11        數(shù)據(jù)傳送調(diào)試，驅(qū)動程序，F(xiàn)PGA程序。
5 x" ]5 ~& Q( b2012.10.12        10        理解pci數(shù)據(jù)傳送模式，localburst數(shù)據(jù)傳送模式。重新改寫FPGA內(nèi)存結(jié)構(gòu)
2012.10.13        10        localburst數(shù)據(jù)傳送模式查詢資料，PCIE協(xié)議和開發(fā)資料查詢。
* B* z6 O& {$ [" y# o2012.10.14        8        數(shù)據(jù)傳送調(diào)試，驅(qū)動程序，F(xiàn)PGA程序。
2012.10.15        10        接口板布局修改
2012.10.16        9        接口板給廠家下訂單，數(shù)據(jù)傳送調(diào)試，驅(qū)動程序，F(xiàn)PGA程序。
6 t9 l) O2 @% u! {! M1 M$ }: r( b2012.10.17        10        用戶程序編寫，將小六軸機器人模型導(dǎo)入程序成功。
% x; B$ f. T' M" p2 S* I2012.10.18        10        編寫用戶程序，完成輸入輸出端口界面。
2012.10.19        10        中午開始焊接接口板。
* i5 ]# e, H" p2 j: `0 y" |# O4 b2012.10.20        10        基本完成電路板焊接，簡單調(diào)試無誤。
9 s9 u: j5 M  o& g3 x2012.10.21        10        接口板數(shù)據(jù)通信無誤，機器人控制箱接線，使6個步進電機首次動起來。
2012.10.22        8        DB62通信協(xié)議
2012.10.23        11        解決了串行通訊問題
2012.10.24        10        通訊，驅(qū)動電機
2012.10.25        10        通訊，驅(qū)動電機
2012.10.26        10        通訊，驅(qū)動電機
2012.10.27        9        串行通訊PLL
2012.10.28        8        串行通訊問題探索
2012.10.29        8        串行通訊問題探索
( f. V8 u/ v" A4 N7 Q2012.10.30        8        和曹奎到東莞道滘 組裝機器人
. c1 ]- Q; {- a2012.10.31        8        和曹奎到東莞道滘 組裝機器人
2012.11.1        8        脈沖識別改寫
) Q; A& g& Q' p2 T1 N/ O% i, ]0 ^2012.11.2        8        脈沖識別改寫
  ]6 n3 }, Q* B. J2012.11.3        8        機器人噴漆
2012.11.4        0        火爐山燒烤
( k, r: j6 S: `5 C1 G2012.11.5        7        通訊
2012.11.6        7        通訊
0 R; d+ [. d9 W5 \4 J* J8 C, D2012.11.7        7        通訊
2012.11.8        8        機器人連線
! M+ ]; B  M# Q2 f6 S( k2012.11.9        6        機器人手動功能調(diào)試
2012.11.10        8        串行通訊
2012.11.11        2        開始設(shè)計新控制卡
2012.11.12        9        設(shè)計原理圖
2012.11.13        9        設(shè)計原理圖
2012.11.14        9        手工布局
2012.11.15        9        手工布線，基本完成
) s4 w" c  {5 Q2012.11.16        10        手工布線完善
2012.11.17        7        購買電子元器件，測試PCF8591
2012.11.18        0        與雷武臣外圍長跑馬拉松
2012.11.19        6        編寫fpga,測試PCF8591
  H  S, S0 a- a# i* c+ @# Z% h2012.11.20        6        寫開題報告
" u' {) I0 m8 g2012.11.21        9        測試ADS7841E/PCF8591/AT24C16
2012.11.22        8        測試ADS7841E/PCF8591/AT24C16，并成功
2012.11.23        7        了解時序約束
9 m. a+ @+ R. ~* X2012.11.24        7        焊接新控制卡
2012.11.25        8        焊接新控制卡
% ~* A  ?8 {1 M2012.11.26        9        測試控制卡，設(shè)計功能成功實現(xiàn)，電機單軸動作實現(xiàn)
: [! k8 `+ X- C1 H2012.11.27        9        ad/da功能完善
2012.11.28        8        六軸順序復(fù)位功能
2012.11.29        9        直接方式讀寫
2012.11.30        7        六軸聯(lián)動
2012.12.1        9        MOVJ編寫
2012.12.2        7        MOVJ編寫、調(diào)試
3 o3 ~3 L9 C* C2 \( f: t, _2012.12.3        7        TCP位置更新算法
2012.12.4        9        完善運動學(xué)逆向求解
2012.12.5                直線點動編寫，并成功實現(xiàn)，標(biāo)志著機器人控制系統(tǒng)的關(guān)鍵難點突破。
6 N. G- b1 T5 E4 \# T

a253874750

GuDu_Yi

旁邊那個真人是干什么的？

chengang1004

真心非常佩服！！

das13

真心佩服，祝賀樓主

加工將來

有才，有才。。。。。。。

bearboy88

發(fā)來賀電，早日成功

jerryzhao2002

早日成功！