一個奇怪的齒輪機械裝置（諧波差動裝置）---[如圖，請教]

數(shù)控散人

可能還是Cs和Cd的定義不太完全.

logxing

原帖由 數(shù)控散人 發(fā)表 感謝諸多高手的論述,感覺已經(jīng)快接近正確的方向啦!
只是這個機構(gòu)的兩個輸入部分是可以正反隨意運轉(zhuǎn)的,圖中只是標(biāo)出其中一種連續(xù)單方向調(diào)節(jié)的應(yīng)用例子而已.

假如砍斷皮帶,接進(jìn)兩個電機,不論兩個電機怎樣旋轉(zhuǎn),都可以輸出正確的轉(zhuǎn)速和角度.
這里面的機構(gòu)就不太好想啦.

遺留問題是“如何實現(xiàn)正反輸入”嗎？

我以為你的問題只是中間的齒輪組部分。

可變速ブ-リ和メインモートル的反向?qū)崿F(xiàn)和中間的齒輪并沒有關(guān)系。這是另外一個問題了。

# B3 C" U i8 {7 h- N# n

因為這是整個齒輪組的輸入，所以我不覺得是齒輪組使得輸入可以反向。

現(xiàn)在的中間的齒輪組結(jié)構(gòu)是允許其"可變速ブ-リ傳入"反向輸入的。反向正向的差別是微量變速（ロール轉(zhuǎn)向不變）。

也允許メインモートル的反向輸入，反向正向的差別是ロール的反向正向。（莫非你是說メインモートル反向了，ロール也不反向？）

& B' d% X1 u P& w

至于如何反向則是另一個和齒輪無關(guān)的問題。

- p: m4 Y( H$ R: e. p

我想齒輪組的結(jié)構(gòu)已經(jīng)很清晰了，剩下的問題是“可變速ブ-リ是如何實現(xiàn)反向的？”，是這樣嗎？

還是我完全誤解了你的意思？到底剩下的問題是什么？感覺怪怪的，似乎我還沒弄明白遺留問題究竟是什么？

數(shù)控散人

原帖由 數(shù)控散人 發(fā)表 , b1 f) {2 @7 M5 l/ }1 H/ x & S/ M, R. \* x. y

斑竹你好:

8 T+ O Y- p V s& k

上述機構(gòu)的確較為復(fù)雜,表現(xiàn)在以下幾點:

% d( W) D( x: p

 1. 其中間機構(gòu)有可能是諧波減速器,這方面"地瓜"朋友已有所指點(4樓).

   2. 如假定確實是諧波減速結(jié)構(gòu),則可推斷在主傳動時(Z4/Z3->Z2/Z1)--柔輪相對靜止/剛輪輸出; 差動輸出時(皮帶輪->

) l6 \, |% ]- t6 G4 {( j c4 X

       諧波減速器->Z2/Z1)--剛輪相對靜止/柔輪輸出;

+ S8 ^" X: w( g t

   3. 主要此問題的難度是:

* G6 T: c# S2 B

          A. 其中Cs+Cd機構(gòu)的原理和作用?

          B. 其中差動輸出的數(shù)學(xué)模型及公式計算?

, h V8 w$ c2 ^* Y6 w

          C. 主傳動(輸出)和差動(輸出)的準(zhǔn)確邏輯關(guān)系(速度+角度)?

要解決上述問題,看樣子是有一定難度的.歡迎各路大俠繼續(xù)指點.

 

9 M# i/ H: J. u& i: o7 P& E

& M/ l% ~7 D6 H7 M/ V% O0 M: l

我的意思很簡單:就是3.A中的問題.我認(rèn)為其中還有很關(guān)鍵的機械結(jié)構(gòu)問題沒有解決,即Cs和Cd的準(zhǔn)確定義.

我淺顯的認(rèn)為Cs和Cd指的不是剛輪.應(yīng)該是一種離合機構(gòu),只是計算時可以按剛輪計算而已.

 

- w' |( W7 x' V! d) f& h/ d9 G

 

logxing

是什么東西沒有解決呢？如果Cs和Cd是剛輪的話會出現(xiàn)什么矛盾的東西嗎？

數(shù)控散人

1. 推導(dǎo)無疑應(yīng)該是正確的.
2. Cs和Cd應(yīng)該是外圈帶動剛輪/內(nèi)圈帶柔輪的離合機構(gòu),這才是此機構(gòu)的精髓所在.
/ S( N9 {: d. L: z3. 至于究竟是什么樣的結(jié)構(gòu),能夠允許正反兩個輸入的任意旋轉(zhuǎn),還是有很大的探討空間.
9 P# X' L5 v3 V! x以上是我的一點淺見,望指導(dǎo).

simba

先把這個帖子頂起來,然后再回復(fù).
今天太晚了,已經(jīng)凌晨2點了.

simba

這段時間比較忙,所以現(xiàn)在才回復(fù)此主題!

5 E4 p) X0 ^2 j- {這種結(jié)構(gòu)是用在印刷機械上三種基本結(jié)構(gòu)中的一種。第一種叫相位調(diào)整，第二種叫微動調(diào)整，第三種也就是樓主列出來的這種叫連續(xù)差動調(diào)整。

1. 陰影部分是諧波減速機，Cs和Cd是兩個外形尺寸基本一致的剛輪，區(qū)別有兩點（1）Cs外圓倒角比Cd要?。?）Cs比Cd要多兩個齒。也就是Cs比柔輪多兩個齒,也就是說如果波發(fā)生器轉(zhuǎn)動，柔輪與Cd是反方向同速轉(zhuǎn)動，但此時柔輪與Cd也是反方向轉(zhuǎn)動但是有減速,減速比是1/(R+1)。R是代表減速機的標(biāo)準(zhǔn)減速比，是指當(dāng)把Cs固定的時候波發(fā)生器與柔輪的減速比，計算公式為1/R=(Cs-Z柔輪)/Z柔輪。
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2.至于可變速滑輪，這里就是一個無級變速加剎車，當(dāng)你剎車的時候就是滑輪的轉(zhuǎn)速為零，也就是說把波發(fā)生器剎住了帶輪空轉(zhuǎn)。當(dāng)你用無級變速的時候就是N1-N2的效果了!如果要反向就掛倒檔。圖上只是一個示意圖而已，實際結(jié)構(gòu)并不是這么簡單的一個帶輪。

8 }& I- J$ y8 G8 Z* C% v1 g2 u% m3. 這種結(jié)構(gòu)的工作原理是這樣，當(dāng)你把滑輪剎住，也就是把波發(fā)生器剎住，這個時候整個機構(gòu)由左下方的主馬達(dá)來帶動，注意兩組圓柱齒輪的速比是完全參照諧波減速機的齒數(shù)而配出來的(熟悉諧波減速機的朋友應(yīng)該知道,并不是所有的齒數(shù)都能加工)，所以最終的效果是主馬達(dá)的轉(zhuǎn)速和輸出滾輪(ROLLER,又叫羅拉)的速度是完全一致的,也就是整個機構(gòu)的速比是1:1,這是機器正常跑的時候的狀況.但是ROLLER跑了一段時間之后,因為某些緣故(因素很多,不同應(yīng)用情況下因素不一樣),會出現(xiàn)工件運輸不到位,有可能超前了也有可能滯后了,這也是為什么需要正反調(diào)節(jié)的原因.這個時候就需要用啟動滑輪來調(diào)整滾輪的速度,等到工件運輸不到位現(xiàn)象排除.再把滑輪剎住,這樣又是主馬達(dá)帶動輸出滾輪同步工作.
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; a# C% I. c# |) ~$ G. B! |4. 再回過頭來說這三種結(jié)構(gòu),第二種和第三種唯一區(qū)別是,第二種的滑輪是用一個電機來代替,也就是說波發(fā)生器并沒有直接和主馬達(dá)有關(guān)系.而第二種和第一種的區(qū)別是第一種相位調(diào)整結(jié)構(gòu)中的Cs和Cd的位置和第二種的調(diào)換的,就是說主馬達(dá)驅(qū)動的首先是Cs而不是Cd.
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不知道我的解釋是否清楚.歡迎有興趣的朋友繼續(xù)討論！

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數(shù)控散人

謝謝辛巴.
真是見多識廣,增長不少知識.
5 O3 e2 B! S; t5 S
不過還是有點疑問:
1. Cs不見得比Cd只多兩個齒吧?我現(xiàn)在遇到的就只多一個齒,不知這是怎么回事.
" n, L* a! P, t+ B2. 您所列的1.項中出現(xiàn)的兩個柔輪與Cd方向關(guān)系的描述疑為筆誤,后一個是不是應(yīng)為Cs.
3. 您所列的4.項中出現(xiàn)的"主馬達(dá)驅(qū)動的是Cs",其中的"主馬達(dá)"是否應(yīng)著重在"相位調(diào)整驅(qū)動馬達(dá)或波發(fā)生器馬達(dá)......"
4. 作為您所說的第一種基本應(yīng)用結(jié)構(gòu),是否可以考慮使用兩個馬達(dá)(外掛一組齒輪)作為一般機械意義的可控相位(或同步)控制?我認(rèn)為這是可能的.
; N: g! ?& w* Q$ a7 P7 N1 B. F* T5. 不知您是否具有此類機械結(jié)構(gòu)的具體資料,如有且能共享,則吾幸莫大焉.
% a) d4 A3 _+ ?" X5 ~7 d# e
& {$ l( Y2 @' v2 C以上意見,拋磚引玉.
! x: [( U2 a! |# n2 E

數(shù)控散人

另外我很想了解Cd和Z3及Cs和Z2的關(guān)系
$ _9 s. ?( _# R1 |7 c3 j謝謝呵

simba

1. Cs比Cd多兩個齒,這是諧波傳動的基本原理。也就是說Cs比柔輪多兩個齒.所以減速比的計算是
% f! b3 T4 Q$ h3 n2 ?& T1/R=(Zcs-Zcd)/Zcd.當(dāng)然世事無絕對，不過多一個齒的我確實還沒有見到過．很好奇,請問您這個是哪里來的啊?
7 L! X+ W* u6 D. L7 d' p
2. 筆誤，昨晚太完了，寫完了沒檢查。但是這個論壇居然不給修改自己的帖子，真奇怪。
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3. 主馬達(dá)是指最左下方的馬達(dá)，對于第一種和第二種結(jié)構(gòu)來說相位調(diào)整的馬達(dá)就是連在波發(fā)生器上的馬達(dá)（對于連續(xù)差動調(diào)整，波發(fā)生器是通過主馬達(dá)用皮帶來帶動差動滑輪來驅(qū)動，省去一個馬達(dá)）。實際上前兩種結(jié)構(gòu)在日本最初設(shè)計的時候確實是用馬達(dá)來調(diào)整相位，但后來傳到臺灣同胞那里，就被改成了一個手柄，包括我們大陸用的結(jié)構(gòu)也都是手柄，這個手柄在機器正常運行的時候是鎖住的，如果要調(diào)整的時候，松開后用手調(diào)整手柄即可。因為一般情況下這種印刷機都有一個人在旁邊看著的.目前這種調(diào)整器也有國產(chǎn)的，很便宜，但精度不好，壽命也比較差，目前我們賣給客戶的以進(jìn)口的調(diào)整器居多。精度不好造成的直接后果就是調(diào)整速度慢導(dǎo)致出來的廢張多造成經(jīng)濟(jì)損失．
- a8 t/ [  r0 Q" w4. 第一種結(jié)構(gòu)就是用來調(diào)整相位的．用一個馬達(dá)驅(qū)動一個ROLLER．調(diào)節(jié)相位用手柄或者電機均可.

5. 資料我有的,請告訴我你的聯(lián)系EMAIL.
3 a; S: `) H, E( p+ n) U6 D
* K7 k* \3 e  a, m/ g3 E/ D6. Cd和Z3及Cs和Z2的關(guān)系是配出來的.具體你可以在資料里看到,有一個表格.對于不同的減速比可以配出來不同的Z1,Z2,Z3,Z4.這四個完全是被動參數(shù).

: w& f0 M1 w# d, y7. 請問您是從事什么行業(yè)?嚴(yán)重地想和你交個朋友的說.