機(jī)械狗項(xiàng)目誠(chéng)找合作伙伴

至尊仙

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# s8 \! b/ g& d本人設(shè)計(jì)的機(jī)械狗,由于缺乏資金，不能做實(shí)物模型，如有愿意出資金資助，或是本身就有加工條件的，我們可以合作。
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在這里，我先說(shuō)說(shuō)一些基本的設(shè)定。
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! L1 Y, w+ G: h# P) ~( o1。自由度的問(wèn)題，你看到的部分只有腿的前后和上下4個(gè)自由度，左右是通過(guò)另外的連接機(jī)構(gòu)來(lái)控制。也就是說(shuō)你看到的那個(gè)可以做到在一條直線上不論地形起伏如何都可以自由走動(dòng)。

! a4 w& k) M. r6 E+ ~2 g; r* _% r2。我覺(jué)得采用齒輪傳動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)是能夠保證腿在走動(dòng)過(guò)程，步態(tài)的連貫，各部分受力能實(shí)現(xiàn)最佳的自適應(yīng)，不像現(xiàn)在的那些機(jī)器人，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)太機(jī)械，靠反饋來(lái)實(shí)現(xiàn)連貫，我感覺(jué)目前國(guó)內(nèi)的液壓傳動(dòng)還達(dá)不到，不太現(xiàn)實(shí)，起碼目前沒(méi)看見(jiàn)走路像正常人的機(jī)器人。我采用的方法是利用緩沖來(lái)修正。齒輪從正轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)向逆轉(zhuǎn)時(shí)，雖然有一點(diǎn)延時(shí)，但可以通過(guò)彈簧、橡膠墊、液壓或者其他方式來(lái)實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)的連續(xù)。齒輪傳動(dòng)的另一個(gè)優(yōu)勢(shì)就是經(jīng)久耐用，要是液壓缸的話，反復(fù)快速抽拉幾個(gè)小時(shí)，估計(jì)就報(bào)廢了。
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3。我畫(huà)的雖然像板，不過(guò)是有厚度的，說(shuō)起來(lái)也是立體的。不可能是薄板。活動(dòng)關(guān)節(jié)之間還可以采用加強(qiáng)件。

; a1 j; g& l$ {* C) o% Y) h3 O4。反饋機(jī)制用視頻信號(hào)控制的力反饋。視頻型號(hào)來(lái)后，齒輪獲得相應(yīng)轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)步態(tài)，小腿上加裝主副傳感器，齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)一周，腿臂擺動(dòng)一個(gè)回合，在0到1/2之間通過(guò)副壓力傳感器感應(yīng)擺動(dòng)是否受阻，阻力大于設(shè)定值時(shí)，實(shí)現(xiàn)相應(yīng)控制（即停止或強(qiáng)制運(yùn)轉(zhuǎn)），在1/2到3/4之間，通過(guò)正壓力傳感器感應(yīng)是否著力，不著力或者力度不夠，也實(shí)現(xiàn)相應(yīng)控制。反饋機(jī)制也可以加入適當(dāng)?shù)奈灰品答仭２贿^(guò)，我覺(jué)得單純的位移反饋模擬出來(lái)僅僅是運(yùn)動(dòng)相似，想象一下，那種生物的運(yùn)動(dòng)過(guò)程不是對(duì)力的作用的反饋。
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5。材料的話，我覺(jué)得用普通碳鋼就足夠了，關(guān)鍵部位可能需要點(diǎn)高強(qiáng)度鋼。

6。我沒(méi)有采用美國(guó)式的整板式，而是將身體劃分成4個(gè)部分，像動(dòng)物一樣，運(yùn)動(dòng)時(shí)4部分之間有一定活動(dòng)空間。
( ]5 m0 P, Y- R1 o7。四肢的平衡，首先將四肢兩兩機(jī)械配對(duì)，即左前肢向前運(yùn)動(dòng)時(shí)，右后肢與之同步向前，另一組同此。之后，通過(guò)視頻信號(hào)將外部環(huán)境分級(jí)，對(duì)于諸如公路一類(lèi)的環(huán)境，左前、右后之間有反饋，但反饋是滯后控制。復(fù)雜環(huán)境時(shí)，反饋是事前控制。
8。動(dòng)力系統(tǒng)可以沿用摩托車(chē)的發(fā)動(dòng)機(jī)系統(tǒng)。
中間那個(gè)傳動(dòng)齒輪僅是為了模擬動(dòng)畫(huà)，實(shí)際運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，四肢是獨(dú)立受控的。
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/ \/ `5 \4 C6 x8 o+ ]如誰(shuí)愿意合作，可以和我聯(lián)系。論壇發(fā)短信，或是電我手機(jī)15685297848
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7 ~1 G' B  h5 [+ y  I# e2 g補(bǔ)充內(nèi)容 (2012-3-6 13:01):
我需要的合作伙伴，并不需要你提供動(dòng)輒數(shù)百上千萬(wàn)的資金，可能僅需要幾十萬(wàn)，如果你有加工廠，可能僅是一些你不需要的廢舊器材的利用，資金需求會(huì)更少。

至尊仙

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捉妖師

牛逼設(shè)計(jì)，但是總感覺(jué)四個(gè)腳不穩(wěn)，老美的big dog四個(gè)腳都是獨(dú)立控制的http://www.bostondynamics.com/robot_bigdog.html

peace80

這個(gè)機(jī)械狗的功用主要是什么？

龍魂xx

挺酷的啊，希望有人能與樓主合作

ntvc

看著聽(tīng)有道理的，愿樓主早日能做出來(lái)，讓我們大開(kāi)眼界

狙擊手

1、動(dòng)作平衡系統(tǒng)；
; U9 a! z4 Y7 c0 h" a* ]5 [2、設(shè)備的系統(tǒng)剛性要材料來(lái)保證；
+ f5 p' V1 m# o3 、電池（動(dòng)力）的選擇；

小鼠大膽

狙擊手 發(fā)表于 2012-3-5 21:52
1、動(dòng)作平衡系統(tǒng)；
2、設(shè)備的系統(tǒng)剛性要材料來(lái)保證；
' P6 v0 W( r1 q3 、電池（動(dòng)力）的選擇；

米國(guó)大狗是燃料發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)油壓系統(tǒng)吧！所以能獨(dú)立控制，不是能做出樣子就了事，這個(gè)牽扯到很多工程的，估計(jì)中科院還沒(méi)有搞出來(lái)吧！還有很多算法不是一般人才能搞的。

chenning

很佩服你的創(chuàng)新精神和能力，但是說(shuō)實(shí)話這樣的項(xiàng)目目前是很難實(shí)現(xiàn)的，如果要投資的話，估計(jì)也是天文數(shù)字，事情一般不會(huì)像想象的那樣容易，后續(xù)工作的量是非常大的。如果有這樣的能力最好還是先從容易實(shí)現(xiàn)的開(kāi)始做，先從實(shí)用的開(kāi)始做。就像運(yùn)動(dòng)會(huì)舉重一樣，你需要先有一個(gè)成績(jī)，然后才可以繼續(xù)向前，否則你的水平再高也可能沒(méi)有成績(jī)。如果成功地作出一件有這個(gè)東西科技含量十分之一的成品，就是一個(gè)很大的成功了。

至尊仙

chenning 發(fā)表于 2012-3-6 11:40
! I9 Q2 N- r& E9 S3 J, O: Y7 l很佩服你的創(chuàng)新精神和能力，但是說(shuō)實(shí)話這樣的項(xiàng)目目前是很難實(shí)現(xiàn)的，如果要投資的話，估計(jì)也是天文數(shù)字，事 ...

說(shuō)得好，我也是這樣想的，所以我現(xiàn)在需要找的合作伙伴也僅是能幫助做1/10的伙伴，我聽(tīng)說(shuō)今年國(guó)內(nèi)幾家單位做的機(jī)械狗將要進(jìn)行pk，我想的就是先做個(gè)實(shí)物模型出來(lái)，能pk過(guò)他們就行了。