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一、運動副 運動副——兩個構件直接接觸組成的仍能產生某些相對運動的聯接。 例如：機械中軸與軸承的聯接、齒輪與齒輪的嚙合聯接等都是運動副。 根據兩構件的接觸形式的不同，可招運動副分為低副和高副。 + q8 n- H7 m. Y, K( J
1.低副——兩構件之間通過面接觸形成的運動副。每一個低副引入兩個約束，保留一個自由度。 根據它們的相對運動是轉動或移動，又可分為回轉副和移動副。 " D+ @' K; k m8 n, B# N
(1)回轉副——組成運動副的兩個構件只能在一個平面內相對轉動。 * E0 R& a5 I N! Y* G5 A
(2)移動副——若兩構件之間只能沿某一直線方向作相對移動。 圖1.1 回轉副4 c5 Q8 }/ T4 B- T0 H2 W
圖1.2 移動副 2.高副——兩構件通過點或線接觸形成的運動副。每一個高副引入一個約束，保留兩個自由度。 形成高副的兩構件之間的相對運動是轉動兼移動。例如：滾動副、凸輪副、齒輪副。 圖1.3 滾動副
( k/ F# a2 [. o( @6 D* K5 Q圖1.4 凸輪副
' r( Z4 e9 T; v+ b( }2 k圖1.5 齒輪副 二、運動鏈 運動鏈——兩個以上的構件通過運動副聯接而構成的系統。分為閉式鏈、開式鏈。 " t' h) j: M" f% w L. ? l% {
圖1.6 閉式鏈" G; j+ a( e+ K/ @4 j
圖1.7 開式鏈6 L3 z) y* D& o7 o+ B8 ~
圖1.8 工業機器人 三、機構 機構——具有確定運動的運動鏈稱為機構。 機構的組成：機構＝機架（一個）＋原動件（一個或者多個）＋從動件（若干個）。 機架——作為參考系的構件，如機床床身、車輛底盤、飛機機身。 原(主)動件——按給定運動規律運動的構件。 從動件——其余可動構件。 根據組成機構的運動鏈是平面運動鏈或空間運動鏈，可以把機構分為平面機構和空間機構兩類。本課程主要討論平面機構的有關問題。 | 
發表于 2011-1-18 16:20:30
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