這是在用砂輪鏟磨滾刀時(shí)建立的坐標(biāo)系---求助！！！

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8 t  k5 M( S, d5 h/ m& Z: S這是在用砂輪鏟磨滾刀時(shí)建立的坐標(biāo)系，從而通過四階矩陣導(dǎo)出滾刀坐標(biāo)系和砂輪坐標(biāo)系的關(guān)系。我對于其中的β和φ兩個(gè)傾斜角度搞不明白，哪位大俠能否給詳細(xì)解釋一下？