設(shè)計(jì)機(jī)械手時(shí)，使用諧波減速器，遇到彎矩較大的問題，如何解決呢？

liweisky

加上膜片聯(lián)軸器，讓聯(lián)軸器來承擔(dān)變形

自然

10# feixueliu
好像跟輸出軸直徑?jīng)]有直接關(guān)系哦，不能承受彎矩是因?yàn)槟莻€(gè)諧波器齒輪是軟的，想象一下電動(dòng)機(jī)和水泵的那個(gè)橡皮聯(lián)軸器吧，能傳遞扭矩，但是你不能把它拿來彎折。當(dāng)諧波齒輪個(gè)頭比較大的時(shí)候，說明它設(shè)計(jì)的工作轉(zhuǎn)矩是較大的，相應(yīng)的，它的輸出軸也許會(huì)粗一點(diǎn)，但是，并不是說，你通過加粗那根軸就可以增大它的彎矩承受能力了。當(dāng)然，對(duì)這個(gè)我也不是肯定的，最好還是楊大俠定奪。

oathkong

5kg負(fù)載機(jī)器人的R軸可用諧波減速。

你可以仿制motoman負(fù)載6kg機(jī)械手R軸的結(jié)構(gòu)。

柔輪和波發(fā)生器中空過線，用軸承承受負(fù)載。

諧波減速的三大件需要自己設(shè)計(jì)。

rabitzh

普通的諧波減速器尤其是簡(jiǎn)單的三大件肯定不能承受彎矩，尤其是現(xiàn)在的2代諧波減速器對(duì)于這點(diǎn)更為重要。

所以，一種方法就是選用減速器套裝的那種，里面已經(jīng)安裝有軸承能夠承受一定的彎矩。

還有就是直接購(gòu)買三大件，而后自己設(shè)計(jì)外部結(jié)構(gòu)。

不知道國(guó)內(nèi)用的最多的是哪個(gè)公司的，北京的中技克美還可以，我們這指定是用這家的，其它的不用，通常也是讓他們生產(chǎn)三大件，其它的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)自己完成，不過設(shè)計(jì)圖紙需要和公司會(huì)簽就是了，他們很關(guān)心也是至這個(gè)彎矩抵消問題，在結(jié)構(gòu)加強(qiáng)設(shè)計(jì)，如果有一定的彎矩作用到柔輪或波發(fā)生器上，減速器就運(yùn)轉(zhuǎn)有問題了。

zjf_szxc

各位大俠好！
在談機(jī)器人啊！小弟路過打個(gè)招呼，學(xué)習(xí)了。

楊經(jīng)保

　　　　機(jī)器人小臂的受力狀況一般是這樣的：由于在設(shè)計(jì)機(jī)器人本體時(shí)，要考慮工作伸展范圍及動(dòng)態(tài)受力狀態(tài)，如果分配不均勻的話，可能會(huì)導(dǎo)致運(yùn)動(dòng)過程中出現(xiàn)很大的運(yùn)動(dòng)慣量，給機(jī)器人帶來不必要的震蕩力；另外還有就是裝在機(jī)器人手腕上的末端執(zhí)行器的長(zhǎng)度和機(jī)械慣量。從綜合方面的考慮機(jī)器人小臂與大臂的配比關(guān)系是：小臂稍短于大臂幾十公分，以利于加裝上執(zhí)行器后機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)時(shí)的慣量平衡，盡量消除本體震動(dòng)。
　　　　由于小臂自身有重量及長(zhǎng)度，并且是一端與大臂鉸連。在進(jìn)行力學(xué)靜力分析時(shí)，我們會(huì)將鉸鏈看成固定的，小臂看成單邊固定的懸臂梁，受力點(diǎn)畫在離固定點(diǎn)最遠(yuǎn)端，箭頭向下；這個(gè)力的大小就是：與小臂相連的手腕的重量＋末端執(zhí)行器的重量＋（小臂自身重量　Ｘ（３／４））＋引力。
　　　　當(dāng)我們畫出受力圖及彎矩圖時(shí)發(fā)現(xiàn)：影響小臂受力彎曲大小的力是來自于手腕的重量和末端執(zhí)行器的重量的和。
　　　　當(dāng)我們將小臂和手腕、末端執(zhí)行器看成一體，畫受力圖及彎矩圖時(shí)發(fā)現(xiàn)：由于懸臂梁的伸長(zhǎng)，受力點(diǎn)隨著桿件的增長(zhǎng)向固定點(diǎn)遠(yuǎn)端移動(dòng)，彎矩加大，并伴有剛體本身的彈性增大；這是不利于機(jī)器人在空間運(yùn)動(dòng)、定位控制的。
　　　　當(dāng)我們將鉸鏈看成活動(dòng)鉸接時(shí)，進(jìn)行動(dòng)態(tài)受力分析時(shí)，情況就完全不同了，有時(shí)在做靜力分析時(shí)是滿足要求的條件在這里卻成了要解決的難題。
　　　　樓主可否試著將諧波減速機(jī)與小臂、手腕、執(zhí)行器加在起來畫受力圖分析一下，再將諧波減速機(jī)的柔輪看成活鉸畫受力圖與變矩圖，看看是個(gè)什么情形，然后再定減速機(jī)。
　　　　
　　　　

feixueliu

13#oathkong兄，謝謝您的熱心回復(fù)。有個(gè)問題，仍然想請(qǐng)教下：motoman負(fù)載6kg機(jī)械手R軸的結(jié)構(gòu)，請(qǐng)問在什么地方可以查到呢？如果方便，請(qǐng)告知，或是提示一下也可以。謝謝

feixueliu

14#rabitzh 兄，謝謝您的熱心回復(fù)。有些問題，仍然想請(qǐng)教下：
1、我們也選用了減速器套裝，里面已經(jīng)裝有軸承，但是承受不了較大的彎矩，所以準(zhǔn)備加大輸出軸的直徑，盡可能加大軸承間距，減少變形量，請(qǐng)問這樣可行嗎？
2、您說你們自己設(shè)計(jì)解決，是解決類似的使用中彎矩較大的問題嗎？如果方便的話，是否可以告知，或者提示一下您們是如何解決這個(gè)問題的嗎？謝謝。
3、您是說還需要把圖紙拿到中技克美去會(huì)審？以便確認(rèn)設(shè)計(jì)不影響減速器的使用？他們自己提供解決類似情況的辦法嗎？
非常感謝。

oathkong

R軸結(jié)構(gòu)可在motoman的說明書里看到，爆炸圖顯示，很直觀的。
說明書在網(wǎng)上有，找找看。

summitlp

路過，學(xué)習(xí)一下！