機(jī)械臂重復(fù)定位精度問題

kokosann

國內(nèi)很多一體化關(guān)節(jié)的廠家，關(guān)節(jié)電機(jī)本身的重復(fù)定位精度標(biāo)稱是1′，可是為什么使用這些關(guān)節(jié)的機(jī)械臂整機(jī)的重復(fù)定位精度才±0.05mm。粗略計(jì)算下，設(shè)臂長L=500mm，一個(gè)關(guān)節(jié)的重復(fù)定位精度=2*500*sin（1/120）=0.145mm。

具體參數(shù)可以去國內(nèi)幾家廠家官網(wǎng)看，四川天鏈、泰科機(jī)器人等，基本都是這種情況，是我的估算方法有問題嗎？
了解到重復(fù)定位精度是有相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的，GB/T 12642、ISO9283，但是無法理解為什么整體系統(tǒng)的精度會(huì)高于零部件，難道說兩者重復(fù)定位的精度含義不同？

張芮

感覺應(yīng)該和誤差傳遞類似，可以取極值，也可以按照3σ算，廠家肯定不會(huì)標(biāo)最差的值，實(shí)際使用也不可能哪哪都是極限值

學(xué)者11

關(guān)節(jié)電機(jī)標(biāo)稱精度：
僅指電機(jī)本身的旋轉(zhuǎn)重復(fù)性，未包含傳動(dòng)系統(tǒng)（如諧波減速器、齒輪間隙）的誤差。
例如，泰科機(jī)器人關(guān)節(jié)模組通過自研設(shè)計(jì)，將傳動(dòng)誤差控制在更低水平，但標(biāo)稱值仍可能僅反映電機(jī)層面。
機(jī)械臂整機(jī)精度：
整機(jī)精度是末端執(zhí)行器在綜合誤差（結(jié)構(gòu)變形、控制算法、環(huán)境干擾）下的表現(xiàn)，受以下因素影響：
結(jié)構(gòu)優(yōu)化：閉鏈設(shè)計(jì)、高剛性臂桿（如碳纖維材料）減少柔性變形。
誤差補(bǔ)償：通過控制系統(tǒng)（如PID整定、溫度補(bǔ)償）實(shí)時(shí)修正偏差。
統(tǒng)計(jì)平均：誤差呈正態(tài)分布，實(shí)際最大偏差通常小于理論計(jì)算值。
2. 誤差傳遞與補(bǔ)償機(jī)制
理論計(jì)算局限性：
用戶公式ΔL = L * tan(θ)假設(shè)所有關(guān)節(jié)誤差線性疊加且方向一致，但實(shí)際中：
誤差隨機(jī)分布，部分抵消（如正交關(guān)節(jié)誤差相互抵消）。
閉鏈結(jié)構(gòu)（如Delta機(jī)器人）通過并聯(lián)機(jī)構(gòu)減少誤差累積。
實(shí)際案例：
泰科智能DR系列雙臂協(xié)作機(jī)器人（臂展860mm）通過七軸設(shè)計(jì)和誤差補(bǔ)償算法，將末端精度控制在±0.03mm，遠(yuǎn)低于理論值0.145mm。
月面采樣機(jī)械臂通過剛度建模和誤差補(bǔ)償，將柔性變形對(duì)末端精度的影響降低20%以上。

m2006410

按照你的理解，機(jī)械臂不可能達(dá)到現(xiàn)在那么高的精度了，

來自何方

那這個(gè)精度能保證多少小時(shí)

寰宇無人

可能加閉環(huán)補(bǔ)償了

zhangweikobb

關(guān)節(jié)臂是有撓度的，而且不同位置的變形量都不同，重復(fù)精度基本很難提高。

kokosann

學(xué)者11 發(fā)表于 2025-8-21 18:14
關(guān)節(jié)電機(jī)標(biāo)稱精度：
僅指電機(jī)本身的旋轉(zhuǎn)重復(fù)性，未包含傳動(dòng)系統(tǒng)（如諧波減速器、齒輪間隙）的誤差。
例如， ...

雖然是一眼AI的回答，但還是提供了思路。主要可能通過系統(tǒng)誤差補(bǔ)償、誤差抵消等方式做到高精度。另外廠家標(biāo)稱的重復(fù)定位精度也基本上是可達(dá)到的最高精度

xmlawla

不懂學(xué)習(xí)下

水水5

重復(fù)定位精度和你的回程間隙無關(guān)。機(jī)器人做了力學(xué)補(bǔ)償。他會(huì)根據(jù)負(fù)載進(jìn)行計(jì)算。還有回程誤差的消除。通過伺服消除回程誤差。
重復(fù)定位精度是 同樣一個(gè)點(diǎn)，多次重復(fù)從不同的位置以不同的路徑回到這個(gè)點(diǎn)。姿態(tài)都是一樣的，重復(fù)精度當(dāng)然高啦。回程誤差可以靠算法消除的。而力學(xué)補(bǔ)償，無法補(bǔ)償?shù)倪@么準(zhǔn)。