不是行星減速器負載轉動慣量折算有區別嗎？

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目前有設計一款機械手，加有渦輪斜齒組合減速器，經計算后，負載轉動慣量要折算到電機軸上的轉動慣量與電機轉子轉動慣量的比是2倍多，扭矩也算過都有好幾倍的安全系數，按道理這樣伺服電機不會有問題，可是現場調試就會出現過載報警。后來問電機廠家，那邊回復說不是行星減速器的負載轉動慣量要折算到電機軸上，不能直接按速比的平方來折算，真是這樣的嗎？有沒這方面專家幫忙解惑一下。感謝

劉火火

這個慣量配比是要根據實際使用工況的，需要的響應越快，慣量比應該越小才對，按照你大幾倍的安全系數來說，出現過載，大概率是驅動器參數設置問題，加減速響應時間、過載扭矩啥的。。。非標菜鳥一枚，僅供參考

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劉火火 發表于 2024-5-28 11:57
. o$ v/ e3 _9 u$ @這個慣量配比是要根據實際使用工況的，需要的響應越快，慣量比應該越小才對，按照你大幾倍的安全系數來說， ...

電機供應商那邊說慣量比小于10都可以，現場了測了最大電流，都沒超出合理范圍
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huangsiwen

樓主說的速比是傳動比嗎？如果是傳動比，必須按照平方。
1、慣量比，反應的是伺服響應快慢。打個比方，慣量比是50，電機加速度一個G，可能需要半分鐘傳到負載，慣量比5，可能就需要3秒。（有點夸張，選擇的傳動機構不同，要求的慣量比也不一樣，還有一個因素需要考慮，機構的剛性）（具體了解可以上下知乎，或者關注雷賽公總號有一期就是解釋慣量比概念）
2、伺服報警，先從系統排查。不要一開始就否定機械結構，或者自己的設計依據。可以看下電機運行時溫度高不高，如果過高，可能不匹配，小馬拉大車，太累報警了。
7 X+ p, p2 S, \1 K% k3、我遇到過伺服報警，信號線過長，信號也會不行，會報警；聯軸器有問題，系統反饋伺服報警；龍門軸不同步（扭橫梁），也會報警。
+ v" K" e* e& |. A* f6 C4、對比下同行的選型，自己同級別產品的配置。

huangsiwen

|huangsiwen發表于 05-28 21:27樓主說的速比是傳動比嗎？如果是傳動比，必須按照平方。<br>
3 X; b- g& k9 u) d& w( w# N1、慣量比，反應的是伺服響應快慢。打個比方，慣量比是50，電機加速度一個G，可能需要半分鐘傳到負載，慣量比5，可能就需要3秒。（有點夸張，選擇的傳動機構不同，要求的慣量比也不一樣，還有一個因素需要考慮，機構的剛性）（具體了解可以上下知乎，或者關注雷賽公總號有一期就是解釋慣量比概念）<br>
& c) a# {- R6 w9 J2、伺服報警，先從系統排查。不要一開始就否定機械結構，或者自己的設計依據。可以看下電機運行時溫度高不高，如果過高，可能不匹配，小馬拉大車，太累報警了。<br>
5 j" ?9 ]$ R  y1 \. M% x7 J% V+ C3、我遇到過伺服報警，信號線過長，信號也會不行，會報警；聯軸器有問題，系統反饋伺服報警；龍門軸不同步（扭橫梁），也會報警。<br>
4、對比下同行的選型，自己同級別產品的配置。

樓主，你選的伺服電機帶抱閘嗎？機械手用抱閘的很多，不帶抱閘，伺服也會報警，無法定住位置。

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huangsiwen 發表于 2024-5-28 21:29
7 F3 h  R" ]1 p. R! Y- Y# d3 |$ ^樓主，你選的伺服電機帶抱閘嗎？機械手用抱閘的很多，不帶抱閘，伺服也會報警，無法定住位置。

水平方向的轉動，用的是伺服電機，其實水平轉動速度也很慢，其實用伺服電機都有自帶使能抱閘達到精確定位，不過我也是有選帶抱閘的，不過我覺得這個抱閘沒多大用處，現再了解了應該是通訊的問題和參數設置

huangsiwen

|y∩__∩y發表于 05-30 16:14<br>水平方向的轉動，用的是伺服電機，其實水平轉動速度也很慢，其實用伺服電機都有自帶使能抱閘達到精確定位，不過我也是有選帶抱閘的，不過我覺得這個抱閘沒多大用處，現再了解了應該是通訊的問題和參數設置<br>

水平沒必要帶抱閘了，便宜不少。嘿嘿！伺服這玩意，有問題很大程度是伺服器問題，電機很少有問題。

pengzhiping

旋轉機構的慣量可以理解 直線運動中的質量 M  我們知道F=M*a 力=質量×加速度
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8 i5 T% [* m' |( ^伺服電機的慣量一般有兩種 一種是啟動慣量 還有就是額定慣量

好比一輛汽車 同樣花10秒走 汽車由靜止狀體走到100米（屬于加速加油狀態）
在汽車啟動后幾乎勻速后 10秒走100米 幾乎不怎么耗油

" _* e. }' D, f! ^: h2 S所以 再啟動瞬間慣量最大 一般是工況如下：1.高速瞬間啟動 2.大負載 3.頻繁正反轉 慣量要放大5-8倍
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低速 輕負載或緩慢啟動的 一般是3倍左右 啟動負載慣量 和 額定負載慣量是 看啟動瞬間工況的
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6 c: ?. V$ V$ m, e$ V5 J  Y. h' `! F還有同功率伺服電機也有 高 中 慣量型號。 伺服電機最大優點可以超負自身的額定慣量（但是短世間超一下是可以）